[发明专利]用于洗碗机的方法、控制装置、处理器及洗碗机

权利要求书

1.一种用于洗碗机的方法，其特征在于，所述洗碗机包括清洗容腔，所述清洗容腔内设置有喷淋臂和置物架，所述喷淋臂能够围绕中心旋转轴转动，所述喷淋臂上设置有喷孔，所述方法包括：

获取所述洗碗机内部的图像；

控制所述喷淋臂转动并从喷孔中喷射清洗介质；

根据所述图像确定参考直线，其中所述参考直线与餐具的轮廓图形相交且经过所述喷孔投影到所述餐具的平面上的投影点；

确定所述参考直线与所述轮廓图形的交点与所述投影点的最大距离；

根据所述图像确定所述清洗介质刚接触所述餐具时至所述清洗介质沿着所述参考直线时所述喷淋臂所转动的第一角度；

根据所述图像确定所述清洗介质沿着所述参考直线时至刚离开所述餐具时所述喷淋臂所转动的第二角度；

根据所述第一角度、所述第二角度以及所述轮廓图形的半径确定所述最大距离的估计值；

在所述最大距离与所述估计值的差值超过阈值的情况下，确定所述餐具放置倾斜。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考直线为所述置物架中的横条投影到所述餐具的平面上形成的直线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述半径是根据所述图像来确定的。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一角度、所述第二角度以及所述轮廓图形的半径确定所述最大距离的估计值包括：

根据以下公式计算所述估计值：

其中，AF为所述估计值，α为所述第一角度，β为所述第二角度，r为所述半径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像确定所述清洗介质刚接触所述餐具时至所述清洗介质沿着所述参考直线时所述喷淋臂所转动的第一角度包括：

根据所述图像确定所述清洗介质的形状发生改变时的第一时刻；

根据所述图像确定所述清洗介质沿着所述参考直线时的第二时刻；

根据所述第一时刻与所述第二时刻的差值以及所述喷淋臂的转速确定所述第一角度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像确定所述清洗介质沿着所述直线时至刚离开所述餐具时所述喷淋臂所转动的第二角度包括：

根据所述图像确定所述清洗介质的形状恢复时的第三时刻；

根据所述第二时刻与第三时刻的差值以及所述转速确定所述第二角度。

7.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至6中任意一项所述的用于洗碗机的方法。

8.一种用于洗碗机的控制装置，其特征在于，包括：

图像采集设备，用于采集所述洗碗机内部的图像；以及

根据权利要求7所述的处理器，所述处理器被配置成从所述图像采集设备获取所述图像。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，还包括：

角度传感器，用于检测所述喷淋臂转动的角度。

10.一种洗碗机，其特征在于，包括：

喷淋臂，设置在所述洗碗机的内部，能够围绕中心旋转轴转动，所述喷淋臂上设置有喷孔，用于喷射清洗介质；以及

根据权利要求8或9所述的用于洗碗机的控制装置。

11.一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令用于使得机器执行根据权利要求1至6任一项所述的用于洗碗机的方法。