[发明专利]点云数据转换方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请公开了点云数据转换方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取原始设备的真实点云数据；根据预先确定的第一数据转换关系、第二数据转换关系和第三数据转换关系，将原始设备的真实点云数据转换为新型设备的真实点云数据；其中，第一数据转换关系是原始设备的真实点云数据和原始设备的仿真点云数据之间的对应关系；第二数据转换关系是原始设备的仿真点云数据和新型设备的仿真点云数据之间的对应关系；第三数据转换关系是新型设备的仿真点云数据和新型设备的真实点云数据之间的对应关系。本申请能够提高了真实点云数据的确定效率。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶领域，具体涉及一种点云数据转换方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

激光雷达作为环境感知的重要传感器，具有不受光照情况影响、精度高的优点，常用在自动驾驶和机器人领域里。

目前，不同厂商推出了不同款式的雷达设备，出于成本的考虑，自动驾驶公司或者部门调研并更换性价比更好的新型雷达成为了不可避免的趋势。但是现有的基于雷达点云的三维目标检测算法，对不同设备采集的雷达点云数据兼容性较差，更换雷达往往意味着之前标注的大量雷达点云数据将失效，并且需要重新标注。

发明内容

本申请提供了一种点云数据转换方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。

根据本申请的一方面，提供了一种点云数据转换方法，包括：

获取原始设备的真实点云数据；

根据预先确定的第一数据转换关系、第二数据转换关系和第三数据转换关系，将原始设备的真实点云数据转换为新型设备的真实点云数据；

其中，第一数据转换关系是原始设备的真实点云数据和原始设备的仿真点云数据之间的对应关系；第二数据转换关系是原始设备的仿真点云数据和新型设备的仿真点云数据之间的对应关系；第三数据转换关系是新型设备的仿真点云数据和新型设备的真实点云数据之间的对应关系。

根据本申请的另一方面，提供了一种点云数据转换装置，包括：

数据获取模块，用于获取原始设备的真实点云数据；

数据转换模块，用于根据预先确定的第一数据转换关系、第二数据转换关系和第三数据转换关系，将获取到的原始设备的真实点云数据转换为新型设备的真实点云数据；

其中，第一数据转换关系是原始设备的真实点云数据和原始设备的仿真点云数据之间的对应关系；第二数据转换关系是原始设备的仿真点云数据和新型设备的仿真点云数据之间的对应关系；第三数据转换关系是新型设备的仿真点云数据和新型设备的真实点云数据之间的对应关系。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请任意实施例的点云数据转换方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本申请任意实施例的点云数据转换方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本申请任意实施例的点云数据转换方法

根据本申请的技术提高了真实点云数据的确定效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。