[发明专利]障碍物识别方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取预设检测范围内的多组点云数据；

对所述预设检测范围内的每一组点云数据，进行区域划分，得到多个重叠的检测区域；

对各所述检测区域内的点云进行欧式聚类，得到各所述检测区域内的聚类结果；

对每一个所述检测区域内的聚类结果进行融合，得到障碍物识别结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述预设检测范围内的每一组点云数据，进行区域划分，得到多个重叠的检测区域，包括：

在对应检测范围内，沿纵向，按照预设距离段，采用区域重叠的方式，进行距离区域的划分，得到多个重叠的检测区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对各所述检测区域内的点云进行欧式聚类，包括：

对各所述检测区域内的点云，采用多线程同时进行欧式聚类。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对各所述检测区域内的点云进行欧式聚类之前，还包括：

根据所述检测区域的距离位置大小，为各所述检测区域设置不同的聚类阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对每一个所述检测区域内的聚类结果进行融合，得到障碍物识别结果，包括：

对每个聚类结果进行多边形拟合，得到每一个所述检测区域内的目标轮廓；

计算各所述目标轮廓之间相互重叠的区域面积；

如果所述相互重叠的区域面积大于预设值，则将两个重叠的目标轮廓中的点云合并，重新进行多边形拟合，最终得到障碍物识别结果。

6.一种障碍物识别装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取预设检测范围内的多组点云数据；

区域划分模块，用于对所述预设检测范围内的每一组点云数据，进行区域划分，得到多个重叠的检测区域；

聚类分析模块，用于对各所述检测区域内的点云进行欧式聚类，得到各所述检测区域内的聚类结果；

识别模块，用于对每一个所述检测区域内的聚类结果进行融合，得到障碍物识别结果。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述区域划分模块在对应检测范围内进行区域划分，得到多个重叠的检测区域，包括：

在对应检测范围内，沿纵向，按照预设距离段，采用区域重叠的方式，进行距离区域的划分，得到多个重叠的检测区域。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述识别模块，包括：

拟合单元，用于对每个聚类结果进行多边形拟合，得到每一个所述检测区域内的目标轮廓；

计算单元，用于计算各所述目标轮廓之间相互重叠的区域面积；

判定单元，用于如果所述相互重叠的区域面积大于预设值，则将两个重叠的目标轮廓中的点云合并，重新进行多边形拟合，最终得到障碍物识别结果。

9.一种障碍物识别系统，所述系统包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1至5任一项所述的障碍物识别方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，用于实现如权利要求1至5任一项所述的障碍物识别方法。