[发明专利]一种巡检机器人多传感器系统及巡检方法

说明书

本发明属于机器人技术领域，公开了一种巡检机器人多传感器系统及巡检方法，所述巡检机器人多传感器系统包括：图像采集模块、多传感器检测模块、定位模块、人脸识别模块、报警模块、中央控制模块、信号传输模块、远程监控终端、空气净化模块、驱动模块、安全综合分析模块和充电模块。本发明通过图像采集模块和多传感器检测模块，可以采集相应的数据信息，提高检测数据的全面性；通过设置有人脸识别模块，可以实现工作人员上班打卡，或者避免闲杂人等进入到禁止区域。本发明通过设置有安全综合分析模块，及时对机器人周边环境的安全性进行评估。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种巡检机器人多传感器系统及巡检方法。

背景技术

目前，机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。在社会经济的增长，越来越多的矩型企业厂区，高新园区、巨型商场出现，在这些大型场所中，仅仅依靠人工进行巡检是不够的。为了解决上述的问题，巡检机器人发挥着关键性的作用。但是现有的巡检机器人在使用过程中，检测的数据单一，无法准确对环境质量进行评估。同时现有的巡检机器人在使用过程中，无法进行人脸识别，利用人工阻止其他工作人员进入到危险区域，增加了管理成本。

通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：

(1)现有的巡检机器人在使用过程中，检测的数据单一，无法准确对环境质量进行评估。

(2)现有的巡检机器人在使用过程中，无法进行人脸识别，利用人工阻止其他工作人员进入到危险区域，增加了管理成本。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种巡检机器人多传感器系统及巡检方法。

本发明是这样实现的，一种巡检机器人巡检方法，所述巡检机器人巡检方法包括以下步骤：

步骤一，图像采集模块通过设置有旋转多方位检测摄像头，获取周围环境图像；多传感器检测模块通过设置多种传感器，检测相应的环境各个参数，并对检测的环境参数进行处理；

所述对检测的环境参数进行处理包括：

将各个传感器获取的数据，建立数据融合数据集；选择神经网络模型和学习规则，确定输入信息综合处理一个总体输入函数；

将此函数映射定义为相关单元的映射函数，通过神经网络与环境的交互作用把环境的统计规律反映到网络本身的结构中；

对传感器输出信息进行学习、理解、确定权值的分配，完成知识获取、信息融合，对输入模式做出解释；

步骤二，驱动模块通过机器人下身的行走结构，实现机器人的行走；通过轨迹监测模块获取巡检机器人的移动轨迹，并判断是否处于巡检范围；通过障碍检测模块判断巡检机器人的移动路径上是否存在障碍，当巡检机器人的移动路径上存在障碍时，向中央控制模块发送障碍信号；

所述通过轨迹监测模块获取巡检机器人的移动轨迹，并判断是否处于巡检范围包括：

将巡检区域划分为多个局部监测区域，每个局部监测区域布置一个监测点，根据局部监测区域的每个区域待测平面到阅读器天线的距离计算相位理论值得到当前局部监测局域的相位理论值指纹地图；采集各局部监测区域内的相位测量值序列，并进行纠正相位缠绕和校准处理预处理；对预处理后的相位测量值与相位理论值指纹地图进行匹配处理，确定巡检机器人的局部移动轨迹；按时间先后顺序对同一移动目标的局部移动轨迹进行拼接处理，得到移动目标的最终移动轨迹；将得到的移动轨迹与预设的巡检范围进行对比，确定巡检机器人是否在巡检范围内巡检；