[发明专利]一种行走底盘及工程机械

说明书

本发明公开了一种行走底盘及工程机械，行走底盘包括框架，所述框架设有可绕纵轴转动的关节I，所述关节I连接可绕横轴转动的支腿I，所述支腿I连接可绕横轴转动的支腿II，所述支腿II连接可绕横轴转动的脚板。上述行走底盘，可以兼顾多种农业机械作业方式，具有越障机动能力强和行走自由度高的特点。

技术领域

本发明涉及步履式底盘技术领域，特别涉及一种行走底盘。还涉及一种工程机械。

背景技术

农业机械的门类繁多，分为野外作业、场院作业、室内作业、水域作业、道路作业和航空作业等类型，地面行驶机械占绝大多数。

地面行驶机械的行驶方式包括轮式、履带式、爬行式和双足行走式等。其中，传统轮式底盘在野外田间通过性相对较弱，在设计过程中传统轮式车辆布局约束较多；履带式行驶方式对地形的适应能力强，可以翻越障碍、攀爬阶梯跨过壕沟，但是传动效率相对较低。

因此，如何能够提供一种兼顾多种农业机械作业方式、越障机动能力强、行走自由度高的行走底盘是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种行走底盘，可以兼顾多种农业机械作业方式，具有越障机动能力强和行走自由度高的特点。本发明的另一目的是提供一种工程机械。

为实现上述目的，本发明提供一种行走底盘，包括框架，所述框架设有可绕纵轴转动的关节I，所述关节I连接可绕横轴转动的支腿I，所述支腿I连接可绕横轴转动的支腿II，所述支腿II连接可绕横轴转动的脚板。

优选地，所述支腿I和所述支腿II通过关节II连接。

优选地，包括：设于所述框架且用于驱动所述关节I运动的油缸I，设于所述关节I且用于驱动所述支腿I运动的油缸II，设于所述关节II且用于驱动所述支腿II运动的油缸III和油缸IV，设于所述支腿II且用于驱动所述脚板运动的油缸V。

优选地，所述框架设有：供所述关节I连接的铰接点I，供所述油缸I的缸体连接的铰接点II；所述关节I设有：供所述支腿I连接的铰接点XI，供所述油缸II的缸体连接的铰接点XII，供所述油缸I的杆体连接的铰接点XIII；所述支腿I设有：供所述油缸III的缸体连接的铰接点IV，供所述油缸II的杆体连接的铰接点V；所述关节II设有：供所述油缸III的杆体连接的铰接点XIV，供所述油缸IV的缸体连接的铰接点XV，供所述支腿I和所述支腿II连接铰接点XVI；所述支腿II设有：供所述油缸IV的杆体连接的铰接点VI，供所述油缸V的缸体连接的铰接点VII；所述脚板设有：供所述支腿II连接的铰接点VIII，供所述油缸V的杆体连接的铰接点IX。

优选地，包括控制器以及设于所述框架的动力系统和液压系统，所述液压系统具有液压泵和液压伺服电磁阀，所述控制器连接所述液压伺服电磁阀，所述液压伺服电磁阀连接所述油缸I、所述油缸II、所述油缸III、所述油缸IV和所述油缸V。

优选地，包括与所述控制器连接的陀螺仪传感器、压力传感器、位置测距传感器和角度传感器，所述陀螺仪传感器设于所述框架，所述压力传感器设于所述脚板，所述位置测距传感器设于所述框架1、所述支腿I、所述支腿II和所述脚板，所述角度传感器设于所述关节I、所述支腿I、所述支腿II和所述脚板。

优选地，所述框架的外形为倒梯台，所述框架的内部为安装腔。

优选地，所述关节I对称设于所述框架的四个边角处。

本发明还提供一种工程机械，具体为青贮收获机械，包括如上述任一项所述的行走底盘，还包括驾驶室和具有青贮割台、喂入系统、切碎系统、籽粒破碎系统和抛送系统的物料流系统。

本发明还提供一种工程机械，具体为采棉机械，包括如上述任一项所述的行走底盘，还包括驾驶室、棉花采头系统、风送系统和采棉箱。