[发明专利]用于零件加工的自动上下料机器人的输出机械手及方法

说明书

本发明涉及用于零件加工的自动上下料机器人及方法，用于传送待上下料工件，实现各个工位之间的衔接；包括第一外成对传送带以及设置在相邻第一外成对传送带之间的第二内成对传送带；第一个第一外成对传送带输出端位于第二内成对传送带输入端与输出端之间；第二个第一外成对传送带输入端位于第二内成对传送带输入端与输出端之间；在第一外成对传送带上分布有用于承载待上下料工件的铰接载具，在铰接载具的根部端上表面设置有卡位台阶，在铰接载具的悬头部端上表面设置有与卡位台阶等高的工艺台阶，在卡位台阶与工艺台阶之间设置有配重块；本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。

技术领域

本发明涉及用于零件加工的自动上下料机器人及方法，特别适合于零件工件在各个工位之间的衔接与传送，例如机械加工件，例如盖体、板件等通用件的加工，该分案的母案是用于零件加工的自动上下料机器人及方法，母案CN2019113568260；申请日20191225。

背景技术

目前，工件上下料仅限于通过机械手，对应各个工位上下料衔接采用传送带，但是现有传送带，但是现有方案是将传送带进行传送，其回程无法得到利用，而且仅仅是一进一出，需要两侧分别设置上下料，为此车架需要设计至少两个开口，从而保证一进一出，这还是基于传统设计理念，不适合自动化生产。也有采用旋转盘作为衔接，从而实现上下在一端，但是由于转盘其方向不可调，扩展性差，造成车间中心处与角落空间浪费。

发明内容

针对上述技术问题，本发明所要解决的技术问题是提供一种用于零件加工的自动上下料机器人及方法。本发明保留了传送带其传送方向可变，充分利用车间空间的优点，同时创造性利用回程，从而避免回程浪费，还是实现自动上下料，夹持紧固，从而提供了一套更加合理、节能、方便、扩展性好、集成化高的设备。

一种用于零件加工的自动上下料机器人，用于传送待上下料工件，实现各个工位之间的衔接；包括第一外成对传送带以及设置在相邻第一外成对传送带之间的第二内成对传送带；

第一个第一外成对传送带输出端位于第二内成对传送带输入端与输出端之间；第二个第一外成对传送带输入端位于第二内成对传送带输入端与输出端之间；

第一外成对传送带设置在第二内成对传送带外侧；

第一外成对传送带与第二内成对传送带结构相同；

第一外成对传送带包括传送带上行段以及传送带下行段；在第一外成对传送带上分布有用于承载待上下料工件的铰接载具，铰接载具的根部端通过横向设置的载具转轴安装在第一外成对传送带上，在铰接载具的根部端上表面设置有卡位台阶，在铰接载具的悬头部端上表面设置有与卡位台阶等高的工艺台阶，在卡位台阶与工艺台阶之间设置有配重块；

在铰接载具与第一外成对传送带之间设置有辅助复位簧；

在传送带下行段下表面滚动接触有下支撑导轨的上表面；

在传送带下行段下方设置有底部运送导轨，在底部运送导轨上设置有与待上下料工件下表面接触的底部运送滚珠；

在传送带下行段处，在配重块作用下，铰接载具克服辅助复位簧由水平变为竖直状态，同时卡位台阶的立面与传送带下行段接触，铰接载具拨动待上下料工件在底部运送滚珠上纵向移动。

作为上述技术方案的进一步改进：

第一外成对传送带之间的外侧横向宽度小于传送待上下料工件的横向宽度；

在第一外成对传送带外侧设置有用于与待上下料工件侧面接触的侧辅助导向传送装带；

在侧辅助导向传送装带与侧辅助导向传送装带之间设置有侧工艺间隙；

在第一外成对传送带内腔之间且在第二内成对传送带头尾之间的空间处设置有中间工艺间隙；

中间工艺间隙与侧工艺间隙对应；