[发明专利]一种自动驾驶的前馈反馈转向轮补偿控制方法

权利要求书

1.一种自动驾驶的前馈反馈转向轮补偿控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、计算当前转向轮平均转角δ＝δsw/i，δsw为当前车辆转向盘转角，i为转向系统速比，计算当前转弯半径R＝L/δ，L为轴距；步骤2、计算转向外轮转角反馈量δo1＝L/(R+t/2)-L/R＝-Lt/[(2R+t)R]，转向内轮转角反馈量δi1＝L/(R-t/2)-L/R＝Lt/[(2R-t)R]，t为转向轮轮距；步骤3、判断当前为手动驾驶状态还是自动驾驶状态，如为手动驾驶状态则进入步骤6，如为自动驾驶状态则进入步骤4；步骤4、计算转向外轮转角前馈量δo2＝L/(R1+t/2)-L/R1＝-Lt/[(2R1+t)R1]，转向内轮转角前馈量δi2＝L/(R1-t/2)-L/R1＝Lt/[(2R1-t)R1]，R1为当前道路路径的曲率半径；步骤5、计算转向外轮实际补偿量δo＝(δo1+δo2)/2，转向内轮实际补偿量δi＝(δi1+δi2)/2，进入步骤7；步骤6、计算转向外轮实际补偿量δo＝δo1，转向内轮实际补偿量δi＝δi1；步骤7，根据转向外轮实际补偿量δo和转向内轮实际补偿量δi由转向补偿机构对转向轮的转角进行角度补偿；所述转向补偿机构包括连接拉杆和补偿舵机，所述连接拉杆一端与转向齿条铰接，所述连接拉杆的另一端与所述补偿舵机的机壳固定连接，所述补偿舵机的转轴与转向拉杆固定连接，转向拉杆与车轮铰接，所述连接拉杆与所述转向拉杆均垂直于所述补偿舵机的转轴，所述转向齿条由转向盘或自动驾驶系统控制。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶的前馈反馈转向轮补偿控制方法，其特征在于，所述当前道路路径的曲率半径由车辆位于距离当前位置之前LL距离时获得的路径点云数据得到。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶的前馈反馈转向轮补偿控制方法，其特征在于，所述距离当前位置之前LL距离的值等于V0×t，V0为比当前时刻早t时间的时间点车速，t为设定的时间长度。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶的前馈反馈转向轮补偿控制方法，其特征在于，设定最大补偿量δm，步骤7、判断转向外轮实际补偿量δo和转向内轮实际补偿量δi是否超过最大补偿量δm，实际补偿量超过最大补偿量时按最大补偿量对转向轮的转角进行角度补偿，否则按实际补偿量对转向轮的转角进行角度补偿。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶的前馈反馈转向轮补偿控制方法，其特征在于，所述最大补偿量δm不超过3°。