[发明专利]一种线控底盘转角测试及补偿系统和方法

说明书

本发明涉及一种线控底盘转角测试及补偿系统和方法。所述线控底盘转角测试及补偿系统，通过采用车轮角度检测模块和上位机对无人车的车轮转角进行检测，并依据检测信息动态补偿调整车轮转角控制信号，进而解决现有技术中存在的转角调整不精确、操作繁琐以及不能对转角控制信号进行动态补偿的问题。

技术领域

本发明涉及无人车车辆检测领域，特别是涉及一种线控底盘转角测试及补偿系统和方法。

背景技术

车轮转角测试是判断车辆转向控制精度的重要手段之一，现有车轮转角测试装置一般只对车轮的最大转角进行检测测量，并且采用去平均的方式，将转角误差输入给ESP后，调节转向控制信号的输出量。

并且在进行无人车的转角检测过程中，是将无人车的转向装置拆卸后进行转向测试，那么，因车辆其他部分的影响，这种测量方式存在较大误差。

此外，如果检测得到转向角度的误差较大，现有技术中只能采用修改ESP中整体软件程序的方式进行修改。

因此提供一种能够对整车转角进行精确测量和误差补偿的装置或方法，是本领域亟待解决的一个技术难题。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种线控底盘转角测试及补偿系统和方法。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种线控底盘转角测试及补偿系统，包括：

ESP模块，用于生成车轮转角控制信号；

车轮角度检测模块，用于检测无人车的车轮转角信息；

上位机，分别与所述ESP模块和所述车轮角度检测模块连接，用于根据所述车轮转角信息和所述车轮转角控制信号确定转角误差，并用于根据所述转角误差生成转角补偿信号后发送给所述ESP模块。

优选地，所述ESP模块通过can总线与所述上位机连接。

优选地，所述上位机包括：

输入单元，用于键入车轮预设旋转角度；

显示单元，分别与所述输入单元、所述ESP模块和所述车轮角度检测模块连接，用于显示所述车轮转角信息、所述车轮转角控制信号和所述转角误差。

优选地，所述车轮角度检测模块包括：

转角盘，用于固定无人车的车轮；

角度传感器单元，设置在所述转角盘上，与所述上位机电连接，用于检测所述转角盘的转动角度。

优选地，所述角度传感器单元包括：

多个角度传感器，沿所述转角盘周向排布，均与所述上位机电连接。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明提供的线控底盘转角测试及补偿系统，通过采用车轮角度检测模块和上位机对无人车的车轮转角进行检测，并依据检测信息动态补偿调整车轮转角控制信号，进而解决现有技术中存在的转角调整不精确、操作繁琐以及不能对转角控制信号进行动态补偿的问题。

对应于上述提供的线控底盘转角测试及补偿系统，本发明还提供了一种转角测试及补偿方法。该转角测试及补偿方法包括：

获取预设转角角度；

采用ESP模块根据所述预设转角角度生成车轮转角控制信号；

根据所述车轮转角控制信号控制所述车轮进行旋转，并获取车轮的实际转角值；

根据所述实际转角值与所述预设转角角度确定转角误差；

根据所述转角误差生成转角补偿信号；