[发明专利]一种无人驾驶运输车控制方法及无人驾驶运输车

说明书

本申请提出一种无人驾驶运输车控制方法及无人驾驶运输车，方法包括：接收起动指令；确定运输车是否处于紧急状态，运输车包括第一致动器和第二致动器，第二致动器的致动效率大于第一致动器的致动效率；若处于紧急状态，采用任一致动器致动发动机；若不处于紧急状态，确定运输车当前负载重量；若当前负载重量与全载重量之比小于或等于第一预设百分比，仅采用第一致动器致动发动机；若当前负载重量与全载重量之比大于第一预设百分比且小于等于第二预设百分比，仅采用第二致动器致动发动机；若当前负载重量与全载重量之比大于第二预设百分比，采用第一致动器和所述第二致动器致动发动机。本申请中的方法的灵活性、稳定性、安全性均较高。

技术领域

本申请涉及运输车技术领域，尤其涉及一种无人驾驶运输车控制方法及无人驾驶运输车。

背景技术

随着自动控制技术以及人工智能技术的发展，无人驾驶运输车被广泛应用于煤矿巷道中作业以进行物流运输。相关技术中，井下无人驾驶运输车的控制方法较为单一，例如，井下无人驾驶运输车的起动方法为：基于起动指令起动发动机运转至目标转速，其灵活性差。

发明内容

本申请提供一种无人驾驶运输车控制方法及无人驾驶运输车，以至少解决相关技术中的无人驾驶运输车控制方法较为单一且灵活性较差的技术问题。

本申请第一方面实施例提出一种无人驾驶运输车控制方法，包括：

接收起动指令；

确定所述运输车是否处于紧急状态；其中，所述运输车包括用于致动发动机的第一致动器和第二致动器，所述第二致动器的致动效率大于所述第一致动器的致动效率；

当所述运输车处于紧急状态时，采用任一致动器致动发动机；

当所述运输车不处于紧急状态时，确定运输车的当前负载状况，并基于所述当前负载状况确定运输车的驱动模式；

其中，当所述当前负载状况为：所述运输车当前负载重量与运输车的全载重量之比小于或等于第一预设百分比，确定驱动模式为：仅采用第一致动器致动运输车的发动机；

当所述当前负载状况为：所述运输车当前负载重量与运输车的全载重量之比大于所述第一预设百分比且小于或等于第二预设百分比，确定驱动模式为：仅采用第二致动器致动发动机；

当所述当前负载状况为：所述运输车当前负载重量与运输车的全载重量之比大于所述第二预设百分比，确定驱动模式为：采用所述第一致动器和所述第二致动器同时致动发动机。

本申请第二方面实施例提出一种无人驾驶运输车，包括：

接收模块，用于接收起动指令；

测重传感器，设置在所述运输车的底盘，用于测量所述运输车的当前负载重量；

第一致动器、第二致动器，与所述运输车的发动机连接，用于致动所述发动机运作，其中，所述第二致动器的致动效率大于所述第一致动器的致动效率；

整车控制器，与所述接收模块、测重传感器、第一致动器、第二致动器连接，用于接收所述接收模块发送的起动指令以及接收所述测重传感器发送的运输车的当前负载重量；

以及，所述整车控制器还用于：在接收到所述接收模块发送的起动指令之后，确定所述运输车是否处于紧急状态；当所述运输车处于紧急状态时，采用任一致动器致动发动机；当所述运输车不处于紧急状态时，基于所述运输车的当前负载重量确定出运输车的当前负载状况，基于所述当前负载状况确定出运输车的驱动模式，并按照所确定出的驱动模式起动所述运输车；

其中，当所述当前负载状况为：所述运输车当前负载重量与运输车的全载重量之比小于或等于第一预设百分比，确定驱动模式为：仅采用第一致动器致动发动机；