[发明专利]无人驾驶矿车的控制系统

说明书

本发明公开了一种无人驾驶矿车的控制系统，涉及矿车自动控制技术领域，该系统包括终端、服务器、车端通信单元、无人驾驶控制单元和整车控制单元，其中，终端通过网络与服务器相连，服务器通过网络与车端通信单元和无人驾驶控制单元相连，车端通信单元、无人驾驶控制单元和整车控制单元通过第一总线相连；终端用于下发车辆控制指令，服务器用于将车辆控制指令转发至车端通信单元中，车端通信单元用于接收服务器转发的车辆控制指令，并将车辆控制指令发送至无人驾驶控制单元和整车控制单元中，无人驾驶控制单元和整车控制单元用于根据车辆控制指令执行相应动作。上述系统在提升矿区作业的效率的同时，还可以保证矿车运行的安全性。

技术领域

本发明涉及矿车自动控制技术领域，尤其是涉及一种无人驾驶矿车的控制系统。

背景技术

矿区无人化运营是加快数字化智慧矿山建设的有效途径，有助于实现安全生产，降低人工和整车使用成本，提升运行效率。其中，无人驾驶矿车是实现矿区无人化运营的一个重要环节，无人驾驶矿车可以结合矿山实际作业情况，沿矿区内设定的路网自动驾驶作业，并在装卸区通过工作人员协助操作机械的方式进行作业。通过这种方式，无人驾驶矿车可以规范化矿区的运行流程，提高矿区作业的运行效率和运行安全性。

但是，现有的无人驾驶矿车的控制系统是集中在矿车本身上的，没有与外界形成良好的交互，因此，在矿车进入无人驾驶模式时，必须要在无人矿车上增加至少一名车辆安全员，并由车辆安全员完成车辆上下电控制以及触发无人驾驶请求，而这种方式无法真正实现矿车的无人驾驶和无人干预，而且，在矿车实际运行过程中，车辆安全员可能会出现错误操作或盲目干预车辆运行等行为，进而造成车辆频繁停车，影响工作效率甚至会引发安全问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种无人驾驶矿车的控制系统，主要目的在于解决现有无人驾驶矿车需要人为干预，会造成资源浪费和安全隐患的技术问题。

本发明提供了一种无人驾驶矿车的控制系统，所述系统包括终端、服务器、车端通信单元、无人驾驶控制单元和整车控制单元，其中，终端通过网络与服务器相连，服务器通过网络与车端通信单元和无人驾驶控制单元相连，车端通信单元、无人驾驶控制单元和整车控制单元通过第一总线相连；终端用于下发车辆控制指令，服务器用于将车辆控制指令转发至车端通信单元中，车端通信单元用于接收服务器转发的车辆控制指令，并将车辆控制指令发送至无人驾驶控制单元和整车控制单元中，无人驾驶控制单元和整车控制单元用于根据车辆控制指令执行相应动作。

可选的，所述系统还包括摄像装置，摄像装置通过视频线与车端通信单元相连，其中，摄像装置用于采集车端视频数据，并将车端视频数据上传至车端通信单元中，车端通信单元用于将车端视频数据上传至服务器中，服务器用于将车端视频数据发送至终端中。

可选的，车辆控制指令包括车辆上电指令、车辆启动指令、进入无人驾驶指令、车辆制动指令、退出无人驾驶指令、车辆停止指令、车辆下电指令和一键熄火指令。

可选的，所述系统还包括低压蓄电池和继电器，其中，低压蓄电池通过电路连接线与车端通信单元相连，低压蓄电池通过继电器和电路连接线与无人驾驶控制单元和整车控制单元相连；当车端通信单元接收到车辆上电指令时，车端通信单元判断低压蓄电池的电量是否达到预设值，若低压蓄电池的电量达到预设值，则车端通信单元通过第一总线将车辆上电指令发送至整车控制单元中；整车控制单元通过第一总线向车端通信单元发起握手验证，若整车控制单元和车端通信单元之间的握手验证通过，则整车控制单元根据车辆上电指令控制继电器执行车辆上电动作。

可选的，整车控制单元通过第一总线向车端通信单元发起握手验证，包括：整车控制单元通过第一总线向车端通信单元发送验证信息；车端通信单元按照密钥对验证信息进行加密处理，得到验证信息的验证值，并将验证值发送至整车控制单元；整车控制单元判断验证值是否与验证信息对应的加密结果相同；若验证值与验证信息对应的加密结果相同，则整车控制单元和车端通信单元之间的握手验证通过；若验证值与验证信息对应的加密结果不相同的次数超过预设次数，则整车控制单元和车端通信单元之间的握手验证不通过。