[发明专利]将机动车辆自动停放在由可通过障碍物限制的停车位中的方法、停车辅助系统及机动车辆

说明书

一种用于将具有停车辅助系统的机动车辆自动停放在由可通过障碍物至少部分地限制的横向停车位中的方法(100)，包括通过机动车辆的停车辅助系统检测(102)适合于停放机动车辆的横向停车位以及通过机动车辆的停车辅助系统执行(103)自动停车操纵，其中当在机动车辆的运动路径中检测到障碍物时，自动停车操纵被中断(105)。可以提供的是，在自动停车操纵的执行(103)期间，进行机动车辆的发动机扭矩和机动车辆的速度的监控(106)，并且由于扭矩超过极限值而没有速度增加而实施(107)可通过障碍物的检测。还将提供具有实施该方法的合适的停车辅助系统(210)的机动车辆(201)。

技术领域

本发明涉及一种用于将具有停车辅助系统的机动车辆自动停放在由可通过障碍物至少部分地限制的横向停车位中的方法。此外，本发明涉及用于实施该方法的合适的停车辅助系统以及具有这种停车辅助系统的机动车辆。

背景技术

停车辅助系统被设计为在停车位中停车时通过以停车操纵将车辆自动地转向到停车位中、在必要时使车辆加速和制动并且改变行进方向来协助机动车辆的驾驶员。停车辅助系统还包括用于自主车辆的自动停车的系统。

停车位是用于停放机动车辆的合适的自由停车位，该停车位例如由颜色标记和/或由相邻停放的车辆或其他障碍物限制。纵向停车位是已停放的机动车辆的方向被提供为大致平行于道路和机动车辆的主要运动方向的停车位。横向停车位是例如在道路的边缘处的停车位或者是停车场中的停车位，在该停车位中，提供的是，机动车辆例如垂直于或竖直于道路和过往机动车辆的主要方向停放。在此的横向停车位还包括停车不是垂直于车道提供，而是例如以例如45度的角度对角线地提供的停车位。横向停车位通常至少在离道路最远的后方区域由连接到地面的低障碍物(例如，路缘石或路缘侧或其他低标记石)限制。低障碍物是可通过障碍物，即，障碍物的高度小于机动车辆的离地间隙，以使与车辆接近时的其他障碍物不同的可通过障碍物不会与其车身碰撞。

停车辅助系统具有环境传感器或连接到车辆的环境传感器，例如可以检测停车位并且确定距停车位限制的距离的超声波传感器。然而，基于接收到的射线(例如可见光、超声波、红外线、雷达)对障碍物的检测和分类在精确度上会根据所使用的环境传感器和高度和宽度、材料和表面形状以及状况和可能的环境状况(例如温度、光条件等)而有所不同。超声波传感器在检测附近的低高度障碍物时通常是不精确的。此外，环境传感器的视场被限制，以使地板下方以及可能非常靠近车辆的区域不被监控。如果低障碍物未被检测到，则其可能在自动停车操纵期间被行驶越过，以使最终停车位置可能对车辆的驾驶员或乘员感到不满意，或者可能甚至导致对车辆的损坏，例如，取决于障碍物后方区域的地面状况或者例如在被行驶越过的障碍物后方的区域明显低于障碍物前方的停车位的情况下。另一方面，识别低障碍物并且完全避免甚至使车辆部分移动越过障碍物而不使它与车轮交叉也可能是有害的，因为用于操纵的空间可能不必要地未使用，从而使得停车操纵变得更长或更复杂或最终停车位置在停车位中不够深。

US 9174676 B2描述了一种用于执行车辆的半自动停车操纵的方法。该方法包括，除了别的以外，通过摄像机传感器检测可能行驶越过的障碍物并且将它们呈现给驾驶员，以使驾驶员可以基于图像来确定障碍物是否应当被行驶越过。

US 10227091 B2描述了一种方法，在该方法中，用于将车辆停放在竖直停车位中的自动停车操纵防止在停车操纵期间将车辆转向太深到停车位中，以便防止在采取必要的纠正措施的情况下任何交叉口交通的驾驶员视线被相邻的障碍物阻挡。

在US 10247825 B2中，提出了一种方法，在该方法中，驾驶员辅助系统使用适当的反射波(特别是超声波)来确定物体的高度，以便能够相应地调整驾驶员辅助系统的行为。

DE 192916111979 A1示出了一种用于物体在车辆的环境中的物体高度检测的方法，该方法使用摄像机来确定在行驶越过物体时是否存在碰撞的危险。

发明内容