[发明专利]一种六自由度水下检测机器人

说明书

本发明公开了一种六自由度水下检测机器人，所述上框设置有所述第一支撑组件，所述下框设置有所述第二支撑组件，每根所述连接条的一端分别与所述上框固定连接，每根所述连接条的另一端分别与所述下框固定连接，所述中框与每根所述连接条固定连接，并嵌合于每根所述连接条之间，所述浮力块与所述上框固定连接，并位于所述上框的上方，所述电源舱与所述中框固定连接，并位于所述中框的下方，所述电子舱与所述中框固定连接，并位于所述电子舱的下方，所述上框、所述连接条、所述中框和所述下框围合形成机身框架，所述推进组件设置于所述机身框架内，通过上述结构的设置实现水下机器人不需要依靠人工就能进行水下检测。

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种六自由度水下检测机器人。

背景技术

目前我国桥梁数量巨大，在维护过程中，对于桥墩健康监测，不仅需要对其水面以上的部分进行监测，而且水面以下在水中受流水影响的部分同样需要监测。而人工进入流水中进行作业具有较高的危险性以及较高的成本，因此急需一种机械装置代替人类进行这项工作。机器人是能够自动执行任务的机械装置，其对于执行危险、人类很难完成的任务有着很大的优势。水下机器人就是机器人中的一个及其具有代表性的分支，为人类解决水下检测的难题带来了巨大的推动作用。

水下机器人主要根据是否载人以及是否有人实时控制分为载人水下机器人(HOV)、自治无人水下机器人(AUV)和有缆遥控水下机器人(ROV)三类。HOV一般体积比较大，需要驾驶员在潜水器内进行操纵，这种水下机器人下潜深度较深，具有极大的危险性，且必须配备复杂的运载、布放和救生系统，所以使用范围受到较大的限制。AUV属于无人无缆遥控水下机器人。通常情况下在没有人工干预的情况下靠自带蓄电池、燃料电池或其他能源供电通过预编程设定机器人运行轨迹路径来完成。ROV是一种有缆的、由地面或母船提供能量和信号的水下机器人，主要由水面控制系统和水下机器人本体组成。执行水下检修、作业的多为ROV，这些机器人可以在水下浮游，执行常规的勘察任务，安装机械手后更可以进行高危工作，避免人员伤害。载人水下机器人、自治无人水下机器人和有缆遥控水下机器人都需要依靠人工进行水下检测。

发明内容

本发明的目的在于提供一种六自由度水下检测机器人，旨在解决现有技术中的水下机器人需要依靠人工进行水下检测的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的一种六自由度水下检测机器人，包括上框、连接条、中框、下框、第一支撑组件、第二支撑组件、浮力块、电源舱、电子舱和推进组件，所述上框设置有所述第一支撑组件，所述下框设置有所述第二支撑组件，所述连接条的数量为多根，每根所述连接条的一端分别与所述上框固定连接，每根所述连接条的另一端分别与所述下框固定连接，所述中框与每根所述连接条固定连接，并嵌合于每根所述连接条之间，所述浮力块与所述上框固定连接，并位于所述上框的上方，所述电源舱与所述中框固定连接，并位于所述中框的下方，所述电子舱与所述中框固定连接，并位于所述电子舱的下方，所述上框、所述连接条、所述中框和所述下框围合形成机身框架，所述推进组件设置于所述机身框架内。

其中，所述推进组件包括四个上侧推进器，每个所述上侧推进器分别与所述第一支撑组件螺栓连接，并均位于所述浮力块的下方。

其中，所述推进组件还包括四个下侧推进器，每个所述下侧推进器分别与所述第二支撑组件螺栓连接，并均位于对应的所述上侧推进器的下方。

其中，所述第一支撑组件包括四根第一支撑杆和四根连接杆，每根所述第一支撑杆均与所述上框固定连接，并分别位于所述上框的四个内角处，且每根所述第一支撑杆上均设置有所述连接杆，每个所述上侧推进器分别与对应的所述连接杆螺栓连接。

其中，所述第二支撑组件包括四根第二支撑杆，每根所述第二支撑杆均与所述下框固定连接，并分别位于所述下框的四个内角处，每个所述下侧推进器分别与对应的所述第二支撑杆螺栓连接。

其中，所述浮力块上具有流通孔。