[发明专利]点云的标注方法及标注设备

说明书

本发明提供了一种点云的标注方法及标注设备，涉及无人驾驶、自动驾驶的技术领域，该标注方法包括：获取无人车行驶中连续采集的多个点云帧；对各个点云帧进行目标识别，得到识别结果；根据识别结果，从多个点云帧中提取目标物对应的关键帧，目标物对应的关键帧为识别出目标物的点云帧；针对目标物，通过从关键帧出发的目标追踪进行多个点云帧内的目标匹配，以在未识别出目标物的点云帧内标注匹配到的目标物。本发明能够降低标注难度，延长标注区域。

技术领域

本发明涉及无人驾驶、自动驾驶的技术领域，具体涉及一种点云的标注方法及标注设备。

背景技术

对于无人车来说，识别周围目标物是必不可少的功能，该功能在现阶段是基于深度学习模型实现的，而深度学习模型需要关联有目标物信息的点云数据参与训练方可生成，因而，对点云数据进行目标物信息的标注具有重要意义。

目前，无人车行驶中针对周围环境采集的一幅幅点云帧皆为黑白图像，其中背景为黑色而点云为白色，即点云帧是无颜色信息的图像，这对于本来需要耗费大量时间与人力成本的人工标注来说，无疑加大了标注难度。尤其是，一个点云帧内，不同位置处的目标物对应不同稀疏程度的点云，并且距离无人车较远的目标物对应较稀疏的点云，因而，距离无人车较远的目标物会因点云信息不足而难以被标注。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种点云的标注方法及标注设备，能够延长标注区域，降低标注难度。

根据本发明的第一方面，提供一种点云的标注方法，包括：

获取无人车行驶中连续采集的多个点云帧；

对各个所述点云帧进行目标识别，得到识别结果；

根据所述识别结果，从多个所述点云帧中提取目标物对应的关键帧，所述目标物对应的关键帧为识别出所述目标物的点云帧；

针对所述目标物，通过从所述关键帧出发的目标追踪进行多个所述点云帧内的目标匹配，以在未识别出所述目标物的点云帧内标注匹配到的所述目标物。

可选地，根据所述识别结果，从多个所述点云帧中提取目标物对应的关键帧，包括：

根据所述识别结果，将多个所述点云帧中识别出所述目标物的各点云帧确定为一个候选帧，得到多个候选帧；

获取各个所述候选帧中所述目标物与所述无人车的间隔距离，得到多个间隔距离；

将多个所述间隔距离中最小值对应的候选帧，确定为所述关键帧。

可选地，根据所述识别结果，从多个所述点云帧中提取目标物对应的关键帧，包括：

根据所述识别结果，将多个所述点云帧中识别出所述目标物的各点云帧确定为一个候选帧，得到多个候选帧；

获取各个所述候选帧与未识别出所述目标物的点云帧在采集时间上的间隔时长，得到多个间隔时长；

将多个所述间隔时长中最小值对应的候选帧，确定为所述关键帧。

可选地，通过从所述关键帧出发的目标追踪在连续的多个所述点云帧内进行目标匹配，包括：

根据所述目标物在多个候选帧中的位置，确定所述目标物的行驶参数，其中，所述候选帧为多个所述点云帧中识别出所述目标物的点云帧；

基于所述目标物的行驶参数和所述无人车的行驶参数，从所述关键帧出发推演未识别出所述目标物的点云帧内所述目标物的预测位置；

在所述预测位置识别所述目标物，以用于所述预测位置对应点云帧内匹配所述目标物。

可选地，在所述预测位置识别所述目标物，以用于所述预测位置对应点云帧内匹配所述目标物，包括：

获取所述预测位置的点云密度；