[发明专利]一种车辆侧边棱确定方法和装置

权利要求书

1.一种车辆侧边棱确定方法，其特征在于，包括：

获取摄像机采集的车辆图像和预先训练的预测模型；所述预测模型包括多个输出项；所述多个输出项包括分别表示车辆的侧边棱是否存在的输出项，以及分别表示侧边棱在所述车辆图像中的位置信息的输出项；

获取所述预测模型对所述车辆图像输出的多个输出项的输出值；

根据所述表示车辆的侧边棱是否存在的输出项的输出值，确定是否存在侧边棱；

若确定存在侧边棱，则根据确定存在的侧边棱对应的输出项的输出值，确定所述侧边棱在所述车辆图像中的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据对应于车辆的侧边棱是否存在的输出项的输出值，确定是否存在侧边棱，包括：

对所述分别表示车辆的侧边棱是否存在的输出项的输出值进行归一化处理；

确定是否存在大于预设阈值的归一化后的输出值；

若存在大于预设阈值的归一化后的输出值，则确定存在相应的侧边棱。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

通过如下步骤训练所述预测模型：

获取车辆图像样本和预测模型，所述预测模型包括多个输出项；所述多个输出项包括分别表示车辆的侧边棱是否存在的输出项，以及分别表示侧边棱在所述车辆图像中的位置信息的输出项；

获取所述预测模型对所述车辆图像样本输出的多个输出项的输出值；

对于所述分别表示车辆的侧边棱是否存在的输出项，计算第一损失值；

对于所述分别表示侧边棱在所述车辆图像中的位置信息的输出项，计算第二损失值；

根据所述第一损失值和所述第二损失值，训练所述预测模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对于所述分别表示车辆的侧边棱是否存在的输出项，计算第一损失值，包括：

对于所述分别表示车辆的侧边棱是否存在的输出项，使用预设第一损失函数计算第一损失值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆图像样本具有表示侧边棱是否存在的标注信息；所述对于所述分别表示侧边棱在所述车辆图像中的位置信息的输出项，计算第二损失值，包括：

若侧边棱被标注为存在，则对所述侧边棱对应的表示所述侧边棱在所述车辆图像中的位置信息的输出项，根据对应的输出值计算第二损失值；

若侧边棱被标注为不存在，则对所述侧边棱对应的表示所述侧边棱在所述车辆图像中的位置信息的输出项，确定第二损失值为0。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若侧边棱被标注为存在，则对所述侧边棱对应的表示所述侧边棱在所述车辆图像中的位置信息的输出项，根据对应的输出值计算第二损失值，包括：

若侧边棱被标注为存在，则对所述侧边棱对应的表示所述侧边棱在所述车辆图像中的位置信息的输出项，使用预设第二损失函数和对应的输出值计算第二损失值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个输出项包括分别表示车辆的左前棱、左后棱、右前棱、右后棱是否存在的输出项，以及分别表示所述左前棱、所述左后棱、所述右前棱、所述右后棱在所述车辆图像中的位置信息的输出项。

8.一种车辆侧边棱确定装置，其特征在于，包括：

预测内容获取模块，用于获取摄像机采集的车辆图像和预先训练的预测模型；所述预测模型包括多个输出项；所述多个输出项包括分别表示车辆的侧边棱是否存在的输出项，以及分别表示侧边棱在所述车辆图像中的位置信息的输出项；

第一输出值获取模块，用于获取所述预测模型对所述车辆图像输出的多个输出项的输出值；

侧边棱存在确定模块，用于根据所述表示车辆的侧边棱是否存在的输出项的输出值，确定是否存在侧边棱；

侧边棱位置确定模块，用于若确定存在侧边棱，则根据确定存在的侧边棱对应的输出项的输出值，确定所述侧边棱在所述车辆图像中的位置信息。