[发明专利]一种车载传感器性能测试数据的空间同步方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开的一种车载传感器性能测试数据的空间同步方法、装置及存储介质，包括，将两辆车的数据进行坐标系转换，同时使用地心坐标系WGS84转地心地球固连坐标系ECEF，地心地球固连坐标系ECEF转当地坐标系ENU，当地坐标系ENU转车身坐标系等多种方式进行转换，在GPS基础定位数据前提下，实现目标车到本车之间的传感器测量距离真值匹配，完成了GPS测量真值与传感器的测量值的空间同步，便可分别对比，计算出传感器测量值与真值之间的误差。

技术领域

本发明涉及智能驾驶车载传感器领域，具体涉及一种车载传感器性能测试数据的空间同步方法。

背景技术

公告号为CN105973240B的专利文献《一种导航模块坐标系与机器人坐标系的转换方法》提供了一种导航模块坐标系与机器人坐标系转换的方法。其利用机器人姿态角进行坐标系转换，但其仅针对单一机器人数据进行坐标系转换。在智能驾驶领域，随着辅助驾驶、自动驾驶的不断发展，用于环境感知、定位的传感器越来越多，主要有激光雷达、毫米波雷达、摄像头及超声波传感器，但每个传感器性能都或多或少存在差异，对于目标的测量效果都存在误差，因此便需要测量传感器误差真值系统。真值系统给出的GPS数据是设备原点的位置信息，但通常本车传感器输出的与目标车的横、纵向距离是基于传感器坐标系原点或者是多个传感器统一到车身的某一点（如：车辆前保中心）的车身坐标系的原点到目标车上某一点（如：车辆后保中心）的距离在该坐标系上的投影。因此直接用GPS定位数据计算距离存在问题，需要将计算出本车前保中心到目标车后保中心的距离在车辆前保中心为原点的车身坐标系下的投影。

发明内容

本发明公开的一种车载传感器性能测试数据的空间同步方法、装置及存储介质，基于GPS定位数据用于计算目标车与本车之间与传感器测量距离值匹配的距离真值，以便进一步评估车载传感器测距性能。

本发明公开的一种车载传感器性能测试数据的空间同步方法，包括以下步骤：

步骤1）获取本车与目标车两个GPS设备原点的定位数据，本车GPS设备原点与本车上设定位置点的三维位置关系，目标车GPS设备原点与目标车上设定位置点的三维位置关系；

步骤2）将本车与目标车的GPS设备原点的地心坐标系WGS84坐标值统一在同一当地坐标系ENU下表示，得到两车的GPS设备原点在当地坐标系ENU下的坐标值；

步骤3）利用本车GPS设备原点与本车上设定位置点的三维位置关系、目标车GPS设备原点与目标车上设定位置点的三维位置关系及步骤2）结果来计算出本车上设定位置点、目标车上设定位置点在当地坐标系ENU下的坐标值；

步骤4）利用本车上设定位置点、目标车上设定位置点在当地坐标系ENU下的坐标值计算目标车上设定位置点在以本车上设定位置点为原点的车身坐标系下的坐标值，得到目标车上设定位置点到本车上设定位置点的横、纵向距离。

进一步地，步骤2）中含以下步骤：

21）首先，将地心坐标系WGS84的经度、纬度、海拔转换为地心地球固连坐标系ECEF的坐标值；

22）其次，设定当地坐标系ENU的坐标系原点，确定该点的经度、纬度、海拔；

23）再将该地心地球固连坐标系的坐标值转换为当地坐标系下的坐标值；

24）根据步骤21）至步骤23）的坐标系转换对应关系，分别将目标车与本车进行坐标系转换，便得到两车的GPS设备原点在当地坐标系ENU下的坐标值。

进一步地，步骤3）中，利用本车GPS设备原点与本车上设定位置点的三维位置关系、目标车GPS设备原点与目标车上设定位置点的三维位置关系、两车的GPS设备原点在当地坐标系ENU下的坐标值以及本车的姿态角，进行三维坐标系转换，计算出本车上设定位置点、目标车上设定位置点在当地坐标系ENU下的坐标值。