[发明专利]一种驾驶辅助系统安全停车装置及方法

权利要求书

1.一种驾驶辅助系统安全停车装置，其特征在于包含如下模块：

进入判定模块，用于在驾驶员长时间不在线，或者系统失效时，触发安全停车功能；

车辆纵向控制模块，用于在安全停车功触发后，根据本车所在道路实际交通状况，对车辆纵向减速度进行实时控制；其是在判定模块触发标志位置位后，安全停车计时器开始计时，限制动力系统在驾驶员油门踏板请求小于第一设定油门开度阈值时，不响应驾驶员油门请求，并按照实际工况中系统计算的各目标减速度中的最小减速度控制动力系统和制动系统进行减速；根据实际工况计算的减速度包括：系统的基础减速度a₁、目标巡航车速减速度为a₂、巡航跟车减速度为a₃、横向失效或丢失横向控制目标减速度a₄、安全停车超时减速度a₅、危险目标减速度a₆，安全停车过程中的最终减速度取Min（a₁、a₂、a_3、a₄、a₅、a₆）；

车辆横向控制模块，用于在安全停车功能触发后，根据道路车道线和车流信息进行横向控制，以在本车道，或应急车道，或服务区内进行停车；控制方法是：

在车道线置信度大于或等于第一置信度阈值时，根据两侧车道线控制车辆在车道内对中行驶；

如果车道线置信度小于第一置信度阈值，且自车两侧有车流，或者前方有引导车时，根据车流或引导车拟合出参考的行驶车道线，进行横向控制；

如果车道线置信度小于第一置信度阈值，且自车两侧无车流，前方也无引导车时，横向控制进入临时退出状态，即无横向控制目标，系统不进行转向请求；

如果横向控制模块失效，则横向控制进入临时退出状态，即系统不进行转向请求；

如果横向控制进入临时退出状态后，横向控制模块恢复正常，并且车道线置信度大于第二置信度阈值时，则恢复横向控制；

报警提示模块，用于在安全停车功能触发后，通过车内外报警提示本车驾驶员，以及周边车辆；

停车处理模块，用于在车辆纵向速度为零，进入静止状态后，系统分阶段对车辆进行控制；

退出判定模块，用于在整个安全停车过程中，实时监控驾驶员和系统状态，判定驾驶员是否恢复，或者系统已完成安全停车，当满足退出条件时，退出安全停车控制。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统安全停车装置，其特征在于所述进入判定模块：

对于配置有驾驶员状态监测系统车型，当监测到驾驶员疲劳状态超过设定第一疲劳阈值持续超过第一设定时间，或者驾驶员注意力不在行车方向持续超过第二设定时间，或者握力方向盘发出驾驶员脱手标志位为脱手状态，且持续时间超过第三设定时间，则进入判定模块将触发标志位置位；

对于无驾驶员状态监测系统车型，或者驾驶员状态监测系统失效的车辆，采用转向助力系统上驾驶员手力矩大小来监测驾驶员状态，当所述手力矩小于第一手力矩阈值持续超过第四设定时间，则进入判定模块将触发标志位置位；

对于有冗余控制系统的车型，当关键传感器或者控制器失效，导致车辆的纵向和横向控制由冗余系统接管，并且持续超过第五设定时间，进入判定模块将触发标志位置位。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统安全停车装置，其特征在于所述报警提示模块：

请求车身控制器点亮危险警示灯，车内氛围灯配合闪烁，并启动空调系统进行车内吹风；

如果所述横向控制模块失效，或横向控制目标丢失，则请求制动系统按照第一设定频率进行点刹提醒，同时，系统请求车身控制器持续鸣喇叭。

4.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统安全停车装置，其特征在于所述停车处理模块：

如果车辆安全刹停，则在第六设定时间内通过车载自主救援系统，自动进行紧急救助报警；

如果车辆安全刹停，则在第七设定时间内，请求拉起手刹，并进入驻车挡。