[发明专利]一种仿人并联的机器人灵巧手

权利要求书

1.一种并联的机器人灵巧手，所述灵巧手包括手掌和三个结构相同的三自由度仿人并联手指，其特征在于：所述手掌包括手掌基座、三个可绕自身轴线转动的平台，分别为第一转动圆台、第二转动圆台和第三转动圆台、手掌第一驱动电机、手掌第二驱动电机和手掌第三驱动电机，其中第二转动圆台和第三转动圆台位置对称，第一转动圆台位于第二转动圆台和第三转动圆台的垂直平分线上并沿垂直平分线保持一定位移，所述仿人并联手指包括双并联五杆RR-RPR机构、平行四边形机构和指尖，三个相同的仿人并联手指分别通过螺栓固定安装在第一转动圆台、第二转动圆台和第三转动圆台上。

2.根据权利要求1所述的仿人并联手指，其特征在于：所述双并联五杆RR-RPR机构包括手指基座、第一直线移动驱动副杆组、第二直线移动驱动副杆组、手指摇杆、第一连杆、L型连杆、手指电机支座、手指驱动电机和连接轴，手指基座、第一直线移动驱动副杆组、第一连杆和手指摇杆通过连接轴依次连接形成第一个并联五杆RR-RPR机构，手指基座、第二直线移动驱动副杆组、L型连杆和手指摇杆通过连接轴依次连接形成第二个并联五杆RR-RPR机构，两个并联五杆RR-RPR机构共用一个手指基座、一根手指摇杆、一个手指电机支座和一个手指驱动电机，形成手指第一指节。

3.根据权利要求1所述的仿人并联手指，其特征在于：所述平行四边形机构包括第一连杆、L型连杆、指尖、第二连杆和连接轴，通过连接轴依次连接形成平行四边形机构，平行四边形机构作为手指第二指节，指尖为第三指节。

4.根据权利要求1所述的仿人并联手指，其特征在于：所述手指电机支座通过螺栓固定安装在手指基座上，所述手指驱动电机通过螺栓固定安装在手指电机支座上，且与手指摇杆连接；所述第一直线移动驱动副杆组作为灵巧手手指的第二驱动；第二直线移动驱动副杆组作为灵巧手手指的第三驱动。

5.根据权利要求1所述的并联的机器人灵巧手，其特征在于：所述第一转动圆台、第二转动圆台和第三转动圆台分别与手掌第一驱动电机、手掌第二驱动电机和手掌第三驱动电机相连，手掌第一驱动电机、手掌第二驱动电机和手掌第三驱动电机均通过螺栓固定安装在手掌基架上。