[发明专利]一种多腔式软体抓手的制作方法

权利要求书

1.一种多腔式软体抓手，其特征在于：结构由主体部分和执行部分构成；

所述主体部分由实心的限制层底座构成；

所述执行部分为上腔体，形状为波纹状，内部形成空腔；

所述主体部分和执行部分均由高分子弹性柔软材料组成。

2.根据权利要求1所述的一种多腔式软体抓手，其特征在于：所述高分子弹性柔软材料包括：树脂材料、橡胶材料、硅胶材料。

3.根据权利要求1所述的一种多腔式软体抓手，其特征在于：当上腔体的空腔口通入液压或气压的时候，上腔体带有波纹结构的抓身就会膨胀伸长，但是由于下方限制层底座为实心结构，拉伸变形较小，故限制上腔体的伸长，从而产生限制向限制层一侧的弯曲，实现多腔式软体抓手的抓举动作。

4.根据权利要求1所述多腔式软体抓手进行的制作方法，其特征在于：采用整体灌注式结构设计的设计方案；首先设计出多腔式软体抓手的结构和确定其材料；根据结构设计出对应灌注模具的结构，通过3D打印技术获得模具实体；选择与多腔式软体抓手的高分子材料熔点不同的模芯的材料，通过3D打印技术获得模芯模具；将模具摆放好将高分子材料溶液灌注到模具之中，取出软体抓手最后模芯融化形成内部空腔；

包括以下步骤：

步骤1：设计多腔式软体抓手的整体结构和内腔布局；

步骤2：选择合适的高分子材料；

步骤3：设计灌注模具、模芯、模芯模具；

步骤4：灌注成型、融化模芯。

5.根据权利要求4所述的一种多腔式软体抓手的制作方法，其特征在于：所述步骤1中多腔式软体抓手的结构设计方法，是基于静水骨骼结构来实现的；

所述静水骨骼方式是指软体动物在体内的体液体积保持不变的情况下，通过某一方向上的肌肉收缩，产生其他方向上的变形，从而实现身体的伸长、收缩以及弯曲。

6.根据权利要求4所述的一种多腔式软体抓手的制作方法，其特征在于：所述多腔式软体抓手的外部结构基于目前广泛应用的软体驱动器结构，为了满足软体抓手制作的方便性和功能性的要求，选择双向弯曲的结构设计。

7.根据权利要求4所述的一种多腔式软体抓手的制作方法，其特征在于：所述结构由主体部分和执行部分构成；所述主体部分由实心的限制层底座构成。

8.根据权利要求4所述的一种多腔式软体抓手的制作方法，其特征在于：所述执行部分为上腔体，形状为波纹状，内部形成空腔，波纹数为6个，通入压力的空腔口位于上腔体顶部。

9.根据权利要求4所述的一种多腔式软体抓手的制作方法，其特征在于：步骤3中，所述灌注模具、模芯模具经由步骤1中所述多腔式软体抓手的结构通过三维绘图软件设计出来，规定形状和尺寸，经3D打印技术打印出实体。

10.根据权利要求4所述的一种多腔式软体抓手的制作方法，其特征在于：步骤3中，步骤4中，首先组装模具，将主模具两面固定竖直放置，插入内腔膜具，将上盖模具放置在主模具上方；注入高分子材料；在室温下等待固化；将多腔式软体抓手放入沸水中使模芯融化形成内部空腔。