[发明专利]冗余系统

权利要求书

1.一种冗余系统，搭载于可自主地行驶的车辆上，至少具有第一电源系统及与所述第一电源系统不同的第二电源系统，该冗余系统具备：

驾驶控制用主控制装置，其执行用于使所述车辆自主地行驶的处理；

驾驶控制用副控制装置，其在检测出与所述驾驶控制用主控制装置有关的异常的情况下，代替所述驾驶控制用主控制装置而被使用，

所述驾驶控制用主控制装置与所述第一电源系统连接，不与所述第二电源系统连接，

所述驾驶控制用副控制装置与所述第二电源系统连接，不与所述第一电源系统连接。

2.如权利要求1所述的冗余系统，其中，

具备传感器，其检测所述车辆周围的信息，并将检测结果输出到所述驾驶控制用主控制装置及所述驾驶控制用副控制装置，

所述传感器与所述第二电源系统连接，不与所述第一电源系统连接。

3.如权利要求2所述的冗余系统，其中，

具备检测用控制装置，其检测与包含所述驾驶控制用主控制装置的主控制系统有关的异常，

与所述主控制系统有关的异常包含：与所述驾驶控制用主控制装置有关的异常、所述第一电源系统的异常、以及与所述传感器有关的异常中的至少任意一个。

4.如权利要求3所述的冗余系统，其中，

所述传感器检测出所述车辆行驶的车道与所述车道以外的边界即车道边界线，作为所述车辆周围的信息，

所述驾驶控制用副控制装置在所述检测用控制装置检测出与所述主控制系统有关的异常的前后，执行用于维持所述车辆与所述车道边界线的相对位置关系的处理。

5.如权利要求3或4所述的冗余系统，其中，

所述传感器检测出在与所述车辆行驶的车道为同一车道上行驶于所述车辆的前方的前行车辆，作为所述车辆周围的信息，

所述驾驶控制用副控制装置在所述检测用控制装置检测出与所述主控制系统有关的异常的前后，执行用于维持所述车辆与所述前行车辆的相对位置关系的处理。

6.如权利要求3～5中任一项所述的冗余系统，其中，

所述驾驶控制用主控制装置具有存储所述驾驶控制用主控制装置的过去的运算结果的存储装置，

所述驾驶控制用主控制装置在所述检测用控制装置检测出与所述传感器有关的异常的情况下，基于存储在所述存储装置中的所述运算结果，推定在所述车辆行驶的车道上的所述车辆的位置。

7.如权利要求3～6中任一项所述的冗余系统，其中，

具备对所述第一电源系统和所述第二电源系统进行导通或切断的切换装置，

所述驾驶控制用副控制装置在所述检测用控制装置检测出所述第一电源系统的异常的情况下，通过控制所述切换装置使所述第一电源系统与所述第二电源系统之间切断。

8.如权利要求1～7中任一项所述的冗余系统，其中，具备：

操舵控制用主控制装置，其基于从所述驾驶控制用主控制装置或所述驾驶控制用副控制装置输入的目标操舵值，控制所述车辆的转向器；

操舵控制用副控制装置，其在检测出与所述操舵控制用主控制装置有关的异常的情况下，代替所述操舵控制用主控制装置而被使用，

所述操舵控制用主控制装置与所述第二电源系统连接，不与所述第一电源系统连接，

所述操舵控制用副控制装置与所述第一电源系统连接，不与所述第二电源系统连接。

9.如权利要求1～8中任一项所述的冗余系统，其中，

具备监控所述第一电源系统的状态的第一监控装置，

所述驾驶控制用主控制装置在所述第一监控装置判定为向所述第一电源系统供给电力的情况下，开始用于使所述车辆自主行驶的所述处理。

10.如权利要求9所述的冗余系统，其中，

具备监控所述第二电源系统的状态的第二监控装置，

所述驾驶控制用主控制装置执行用于使所述车辆自主地行驶的所述处理，直至所述第一监控装置判定为未向所述第一电源系统供给电力、且所述第二监控装置判定为未向所述第二电源系统供给电力为止。