[发明专利]数控装置及工业机械控制系统

说明书

数控装置(1X)具有：坐标管理部(80)，其与工作机械(100)的机械原点或者机器人(60)的机械原点的移动相应地，对表示工作机械(100)的机械原点和机器人(60)的机械原点之间的位置关系的机械原点偏移数据(3411)进行更新；以及干涉检查处理部(382)，其基于第1干涉物定义区域的位置及第2干涉物定义区域的位置和更新后的机械原点偏移数据(3411)，对工作机械(100)和机器人(60)的干涉进行检测。

技术领域

本发明涉及对第1工业机械及第2工业机械进行控制的数控装置及工业机械控制系统。

背景技术

提出了同时对包含工作机械、机器人等在内的多个工业机械进行控制的数控装置。

在专利文献1公开了在生产线中，一边避免以彼此的动作区域重合的方式配置的2个机器人臂彼此碰撞，一边生成从2个机器人臂的开始点至目标点为止的轨道。

专利文献1：日本特开2015－160253号公报

发明内容

但是，在专利文献1中，彼此的机器人的基座被固定，在机器人的基座移动的情况下，无法一边避免彼此碰撞，一边生成从2个机器人臂的开始点至目标点为止的轨道，2个机器人臂有可能发生干涉。即，在专利文献1中，在第1工业机械和第2工业机械的至少任一者的基座移动的情况下，无法避免第1工业机械和第2工业机械的干涉。另外，在使用视觉装置对第1工业机械和第2工业机械的干涉进行检测的情况下，系统结构成为高价。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，得到即使在第1工业机械和第2工业机械的至少任一者的基座移动的情况下，也能够避免第1工业机械和第2工业机械的干涉的数控装置。

为了解决上述的课题，并达到目的，本发明的数控装置对具有第1坐标系的第1工业机械和具有第2坐标系并能够移动的第2工业机械进行控制。数控装置具有：坐标管理部，其与第1机械原点或者第2机械原点的移动相应地，对表示第1工业机械的机械原点即第1机械原点和第2工业机械的机械原点即第2机械原点之间的位置关系的机械原点偏移数据进行更新；以及干涉检查处理部，其基于将第1工业机械模型化后的第1干涉物定义区域的第1坐标系中的位置、将第2工业机械模型化后的第2干涉物定义区域的第2坐标系中的位置和更新后的机械原点偏移数据，对第1工业机械和第2工业机械的干涉进行检测。

发明的效果

根据本发明的数控装置，具有下述效果，即，即使在第1工业机械和第2工业机械的至少任一者的基座移动的情况下，也能够避免第1工业机械和第2工业机械的干涉。

附图说明

图1是表示由实施方式1所涉及的数控装置进行控制的工作机械及机器人的配置例的图。

图2是表示实施方式1所涉及的机器人的基座的移动的情形等的图。

图3是表示实施方式1所涉及的数控装置的结构例的框图。

图4是概念性地表示实施方式1所涉及的工作机械的干涉物定义区域和机器人的干涉物定义区域的图。

图5是概念性地表示将机械原点偏移数据更新后的情况下的工作机械的干涉物定义区域和机器人的干涉物定义区域之间的位置关系的图。

图6是表示实施方式1的数控装置的控制运算部的动作顺序的流程图。

图7是表示实施方式2的机器人的基座的移动机构等的图。

图8是表示实施方式2的数控装置的结构例的框图。

图9是表示实施方式2的数控装置的控制运算部的动作顺序的流程图。

图10是表示实施方式3的数控装置的控制运算部的动作顺序的流程图。

图11是表示实施方式4所涉及的数控装置的结构例的框图。