[发明专利]在车辆之间协调一个或更多个操纵的方法

说明书

提供了一种在自动驾驶车辆之间协调一个或更多个操纵的方法。该方法包括：规划(21)涉及发起车辆(HV)和远程车辆(RV、RV1、RV2、RV3、RV4)的协调操纵序列；以及向远程车辆(RV、RV1、RV2、RV3、RV4)传送(22)请求消息(CQM)，请求消息(CQM)包括指定协调操纵序列的信息。

技术领域

本说明书涉及在车辆之间协调一个或更多个操纵的方法以及被配置用于执行这种方法的计算设备。具体地，本说明书涉及用于互联与自动驾驶车辆(Connected andAutomated Vehicles，CAV)之间的任意复杂交互的协议的方面，其示例性实施例在下文中也将被称为复杂车辆交互协议(Complex Vehicular Interactions Protocol，CVIP)。

背景技术

在自动驾驶领域，广泛接受的是：自动驾驶车辆将必须被互联以便创建相互意识和协调操纵。然而，如何详细地实现自动驾驶车辆之间的这种交互仍然是一个开放的问题。目前讨论了用于协作服务的若干新协议，例如在欧洲电信标准协会(EuropeanTelecommunications Standards Institute，ETSI)和美国汽车工程师学会(Society ofAutomotive Engineers，SAE)内的变道或超车。这些通信协议通常专用于单独的操纵或基于对其它车辆意图的隐含假设。

此外，除了用于信息娱乐使用情况的互联网联结之外，交通参与者之间的直接通信，车用无线通信技术(Vehicle-to-Everything，V2X)，已经非常接近成为现实。尽管这已经宣称了十年以上，但是最近情况发生了变化。关于基本安全性的标准可以被认为几乎是成熟的，第一原始设备制造商(Original Equipment Manufacturer，OEM)开始在一系列生产车辆中部署基本V2X服务，尽管还没有回答所有问题。

最近，注意力已经从基本警告服务转移到车辆通信如何能够支持协作和自动驾驶。那些所谓的第2天或第3天服务将改变城市道路和高速公路道路以及十字路口[2]、[3]上的车辆彼此交互的方式[1]。它们使用V2X来实现车辆之间的协商并利用分布式智能，进一步增加了安全性和便利性。已经在欧洲[4]和美国[5]开始了这种高级服务的第一次标准化工作。

最近，许多研究人员开始研究复杂交互。例如，Burger等人[7]定义了一种自愿和有意识地执行的协作动作，其目的是朝着共同目标(即联合最优)工作。它们根据交换的信息(基于信息)和用于联合动作的优化目标(基于操纵)来对协作进行分类。在最高级，通过共享状态信息、意图和个体效用来优化总效用。

通常，协作行为协议可以被分成隐式协议和显式协议。

利用隐式方法，车辆周期性地共享意图，并且必须根据从其他车辆接收的潜在改变的意图来推断它们的建议是否已经被接受[8]。例如，在IMAGinE[9]中，每个车辆周期性地广播其规划轨迹作为信标。如果要发起轨迹更新，则另外发送期望的轨迹。其它车辆评估它们自己的规划轨迹的改变，以便使期望的轨迹成为可能。基于所接收的更新的规划，发起车辆可以判断它是否可以改变其规划轨迹。TransAID[10]增加了由作为交通协调者的路侧单元(Road Side Unit，RSU)进行轨迹建议的可能性。

基于显式协调的方法在概念上是不同的。该思想是车辆的期望操纵必须明确地提交给相关行动者或从相关行动者确认以确保该建议已被接受。在[6]中，建议了车道改变协议。广播车道改变请求，并经由单播车道改变响应来应答该车道改变请求。基于反馈，选择合适的对等车辆，该对等车辆将为发起者腾出空间，用车道改变准备消息来宣布已经完成这一点。现在，发起者改变车道而不进行进一步通信。