[发明专利]外科手术系统及外科手术方法

权利要求书

1.一种外科手术系统，其具有：

内窥镜，其被插入至体腔内，能够取得对象组织的表面的内窥镜图像；

超声波探头，其被插入至所述体腔内，能够取得所述对象组织的超声波断层图像；

处置器具，其被插入至所述体腔内；

显示装置，其能够显示由所述超声波探头取得的所述超声波断层图像；以及

控制装置，其具有存储器以及处理器，与所述内窥镜、所述超声波探头以及所述显示装置连接，其中，

所述处理器在所述超声波探头被插入所述体腔内并取得了所述超声波断层图像时，根据由所述内窥镜取得的所述内窥镜图像来检测所述超声波探头的位置，将所述超声波断层图像与所述超声波探头的位置对应起来存储在所述存储器中，在所述处置器具插入了所述体腔内的状态下，根据由所述内窥镜取得的所述内窥镜图像来检测所述处置器具的位置，根据检测到的所述处置器具的位置读出存储在所述存储器中的所述超声波断层图像，使读出的所述超声波断层图像显示于所述显示装置。

2.根据权利要求1所述的外科手术系统，其中，

所述处理器在所述超声波探头被插入所述体腔内并取得了所述超声波断层图像时，根据由所述内窥镜取得的所述内窥镜图像来检测所述超声波探头在与其超声波的扫描平面交叉的方向上的位置。

3.根据权利要求2所述的外科手术系统，其中，

所述处理器在所述内窥镜图像上设定基准点，

根据所述基准点与超声波的扫描平面之间的距离来检测所述超声波探头的位置。

4.根据权利要求1所述的外科手术系统，其中，

所述处理器在所述处置器具插入于所述体腔内的状态下，根据由所述内窥镜取得的所述内窥镜图像来检测所述处置器具的前端的位置。

5.根据权利要求4所述的外科手术系统，其中，

所述处理器在所述内窥镜图像上设定基准点，

根据所述基准点与所述处置器具的前端之间的距离来检测所述处置器具的位置。

6.根据权利要求1所述的外科手术系统，其中，

所述处理器在所述内窥镜图像上设定基准点，通过计算出该基准点与所述超声波探头之间的距离及该基准点与所述处置器具之间的距离来检测所述超声波探头及所述处置器具的位置。

7.根据权利要求6所述的外科手术系统，其中，

所述处理器使所述内窥镜图像及所述超声波断层图像显示于所述显示装置，并且使指示显示重叠显示于所述内窥镜图像上，所述指示显示表示取得显示于所述显示装置的所述超声波断层图像时的所述超声波探头的位置。

8.根据权利要求7所述的外科手术系统，其中，

所述处理器将沿着超声波的扫描平面的直线作为所述指示显示而显示于所述显示装置。

9.根据权利要求1所述的外科手术系统，其中，

所述处理器从所述存储器读出在与检测到的所述处置器具的位置相同的位置由所述超声波探头取得的所述超声波断层图像。

10.一种外科手术方法，其包含：

断层图像存储步骤；以及

处置步骤，

在所述断层图像存储步骤中，将内窥镜和超声波探头插入到体腔内，取得对象组织的表面的内窥镜图像，并且通过超声波探头取得所述对象组织的多个超声波断层图像，将取得的多个所述超声波断层图像与对取得了各该超声波断层图像时的所述内窥镜图像进行处理而检测到的所述超声波探头的位置对应起来存储在存储部中，

在所述处置步骤中，代替所述超声波探头而向所述体腔内插入处置器具，取得所述对象组织的表面的所述内窥镜图像，并且对所述内窥镜图像进行处理来检测所述处置器具的位置，根据检测到的所述处置器具的位置，读出存储在所述存储部中的所述超声波断层图像，并显示所读出的所述超声波断层图像。