[发明专利]包括动力关节运动系统的外科器械

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

外壳；

轴，所述轴从所述外壳延伸，其中所述轴包括：

纵向轴；

第一可关节运动轴部分，所述第一可关节运动轴部分包括第一准双曲面驱动齿轮面；

第一关节运动接头，所述第一关节运动接头将所述第一可关节运动轴部分可旋转地连接到所述纵向轴，其中所述第一关节运动接头限定第一关节运动轴线；

第二可关节运动轴部分，所述第二可关节运动轴部分包括第二准双曲面驱动齿轮面；和

第二关节运动接头，所述第二关节运动接头将所述第二可关节运动轴部分可旋转地连接到所述纵向轴，其中所述第二关节运动接头限定第二关节运动轴线，并且其中所述第二关节运动轴线与所述第一关节运动轴线正交；

第一可旋转驱动致动器，所述第一可旋转驱动致动器与所述第一准双曲面驱动齿轮面可操作地接合，其中所述第一可旋转驱动致动器的旋转使所述第一可关节运动轴部分围绕所述第一关节运动轴线进行关节运动，并且其中所述第一可旋转驱动致动器延伸穿过所述第二关节运动接头；以及

第二可旋转驱动致动器，所述第二可旋转驱动致动器与所述第二准双曲面驱动齿轮面可操作地接合，其中所述第二可旋转驱动致动器的旋转使所述第二可关节运动轴部分围绕所述第二关节运动轴线进行关节运动。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第一准双曲面驱动齿轮面相对于所述第一关节运动轴线在远侧定位，并且其中所述第一准双曲面驱动齿轮面至少部分地围绕所述第一关节运动轴线。

3.根据权利要求2所述的外科器械，其中，所述第一可旋转驱动致动器包括与所述第一准双曲面驱动齿轮面接合的齿轮端部。

4.根据权利要求2所述的外科器械，还包括第一横向轴，所述第一横向轴与所述第一可旋转驱动致动器可操作地接合并且与所述第一准双曲面驱动齿轮面啮合接合。

5.根据权利要求4所述的外科器械，其中，当所述第一可关节运动轴部分进行关节运动时，所述第一横向轴与所述第一可关节运动轴部分一起旋转。

6.根据权利要求4所述的外科器械，还包括万向接头，所述万向接头将所述第一可旋转驱动致动器可旋转地联接到所述第一横向轴。

7.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第二准双曲面驱动齿轮面相对于所述第二关节运动轴线在远侧定位，并且其中所述第二准双曲面驱动齿轮面至少部分地围绕所述第二关节运动轴线。

8.根据权利要求7所述的外科器械，其中，所述第二可旋转驱动致动器包括与所述第二准双曲面驱动齿轮面接合的齿轮端部。

9.根据权利要求7所述的外科器械，还包括第二横向轴，所述第二横向轴与所述第二可旋转驱动致动器可操作地接合并且与所述第二准双曲面驱动齿轮面啮合接合。

10.根据权利要求9所述的外科器械，其中，当所述第二可关节运动轴部分进行关节运动时，所述第二横向轴与所述第二可关节运动轴部分一起旋转。

11.根据权利要求4所述的外科器械，还包括万向接头，所述万向接头将所述第二可旋转驱动致动器可旋转地联接到所述第二横向轴。

12.根据权利要求1所述的外科器械，还包括附接到所述轴的端部执行器，其中所述端部执行器包括钉仓。

13.根据权利要求1所述的外科器械，还包括第一电动马达和第二电动马达，所述第一电动马达被构造成能够使所述第一可旋转驱动致动器旋转，所述第二电动马达被构造成能够使所述第二可旋转驱动致动器旋转。