[发明专利]用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的方法和控制装置

权利要求书

1.一种由用于控制铰接式履带车辆(V)的驱动操作的控制装置(100)执行的方法(M1；M2)，所述铰接式履带车辆包括用于操作车辆的驱动布置(120)，铰接式履带车辆(V)包括第一车辆单元(V1)和第二车辆单元(V2)，第二车辆单元(V2)通过用于使所述车辆单元(V1，V2)相互枢转的转向装置(D)可转向地连接到第一车辆单元(V1)，相互枢转包括围绕滚转轴线(X)的滚转运动，转向装置(D)包括用于所述滚转运动的滚转布置(A2)，方法包括以下步骤：

-控制(S1)转向装置(D)的滚转布置(A2)以控制所述车辆单元的相互滚转运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，控制滚转布置(A2)的步骤通过控制布置(110)来执行。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，通过控制布置(110)控制滚转布置(A2)的步骤包括：提供控制布置(110)的制动功能和/或锁定功能和/或阻尼功能和/或致动功能。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，控制所述车辆单元(V1，V2)的相互滚转运动的步骤还包括控制以下中的一个或更多个：驱动布置(120)的电力供应；车辆(V)的制动系统(130)；以及车辆(V)的传动布置(140)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，控制所述车辆单元(V1，V2)的相互滚转运动的步骤基于以下中的一个或更多个来执行：所述车辆单元(V1，V2)之间的滚转角；所述驱动布置(120)的功率；驱动轮(1)的速度；传动(140)的速度。

6.一种用于控制铰接式履带车辆(V)的驱动操作的控制装置(100)，所述铰接式履带车辆包括用于操作车辆(V)的驱动布置(120)，铰接式履带车辆(V)包括第一车辆单元(V1)和第二车辆单元(V2)，第二车辆单元(V2)通过用于使所述车辆单元(V1，V2)相互枢转的转向装置(D)可转向地连接到第一车辆单元(V1)，相互枢转包括围绕滚转轴线(X)的滚转运动，转向装置(D)包括用于所述滚转运动的滚转布置(A2)，控制装置(100)被配置成：

-控制(S1)转向装置(D)的滚转布置(A2)以控制所述车辆单元(V1，V2)的相互滚转运动。

7.根据权利要求6所述的控制装置，控制装置(100)被配置成通过控制布置(110)来控制滚转布置(A2)。

8.根据权利要求6或7所述的控制装置，控制布置(110)包括用于提供制动功能的制动构件(112)和/或用于提供锁定功能的锁定构件(114)和/或用于提供阻尼功能的阻尼构件(116)和/或用于提供致动功能的致动构件(118)。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的控制装置，控制装置(100)在控制所述车辆单元(V1，V2)的相互滚转运动时，还被配置成控制以下中的一个或更多个：驱动布置(120)的电力供应；车辆(V)的制动系统(130)；以及车辆(V)的传动布置(140)。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的控制装置，控制装置(100)在控制所述车辆单元(V1，V2)的相互转向运动时，被配置成基于以下中的一个或更多个来执行所述控制：所述车辆单元(V1，V2)之间的滚转角；所述车辆单元(V1，V2)之间的转向角；所述驱动布置(120)的功率；驱动轮(1)的速度；传动的速度。

11.一种铰接式履带车辆(V1)，包括根据权利要求6至10中任一项所述的控制装置(100)。

12.一种用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的计算机程序(P)，所述计算机程序(P)包括程序代码，程序代码当在控制装置(100)或者连接到控制装置(100)的另一计算机(500)上运行时，使控制装置执行根据权利要求1至5所述的步骤。

13.一种包括指令的计算机可读介质，指令当由计算机执行时，使计算机执行根据权利要求1至5中任一项所述的方法。