[发明专利]点云数据发送装置、点云数据发送方法、点云数据接收装置和点云数据接收方法

权利要求书

1.一种发送点云数据的方法，该方法包括以下步骤：

对点云数据进行编码；

将所述点云数据封装；以及

发送所述点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中，将所述点云数据封装的步骤包括生成包括所述点云数据的一个或更多个轨道。

3.根据权利要求2所述的方法，

其中，所述一个或更多个轨道被分组，

其中，所分组的轨道对应于表示所述点云数据的2D区域。

4.根据权利要求3所述的方法，

其中，所述一个或更多个轨道包括表示所分组的轨道的轨道组框，

其中，所分组的轨道包括相同的轨道组id。

5.根据权利要求2所述的方法，

其中，所述一个或更多个轨道包括所述点云数据的3D区域信息，

其中，所述3D区域信息包括：

表示与所述点云数据的3D区域关联的轨道组的数量的信息；以及

标识承载与所述3D区域关联的点云数据的轨道的轨道组的信息。

6.根据权利要求2所述的方法，

其中，所述一个或更多个轨道包括3D区域映射信息，

其中，所述3D区域映射信息包括：

用于表示与所述点云数据的2D区域有关的轨道组的数量的信息，以及

用于标识承载与所述2D区域有关的点云数据的轨道的轨道组的信息。

7.一种发送点云数据的设备，该设备包括：

编码器，该编码器被配置为对点云数据进行编码；

封装器，该封装器被配置为将所述点云数据封装；以及

发送器，该发送器被配置为发送所述点云数据。

8.根据权利要求7所述的设备，

其中，所述封装器被配置为生成包括所述点云数据的一个或更多个轨道。

9.根据权利要求8所述的设备，

其中，所述一个或更多个轨道被分组，

其中，所分组的轨道对应于表示所述点云数据的2D区域。

10.根据权利要求9所述的设备，

其中，所述一个或更多个轨道包括表示所分组的轨道的轨道组框，

其中，所分组的轨道包括相同的轨道组id。

11.根据权利要求8所述的设备，

其中，所述一个或更多个轨道包括表示所分组的轨道的轨道组框，

其中，所分组的轨道包括相同的轨道组id。

12.根据权利要求8所述的设备，

其中，所述一个或更多个轨道包括所述点云数据的3D区域信息，

其中，所述3D区域信息包括：

表示与所述点云数据的3D区域关联的轨道组的数量的信息；以及

标识承载与所述3D区域关联的点云数据的轨道的轨道组的信息。

13.一种接收点云数据的设备，该设备包括：

接收器，该接收器被配置为接收点云数据；

解封装器，该解封装器被配置为将所述点云数据解封装；以及

解码器，该解码器被配置为对所述点云数据进行解码。

14.根据权利要求13所述的设备，

其中，所述解封装器被配置为解析包括所述点云数据的一个或更多个轨道。

15.根据权利要求14所述的设备，

其中，所述一个或更多个轨道被分组，

其中，所分组的轨道对应于表示所述点云数据的2D区域。