[发明专利]图像修正装置及图像修正方法

说明书

本发明提供一种能在保持由摄像机检测的距离所要求的精度的同时减少装置的面积的图像修正装置及图像修正方法。图像修正装置(10)具备：图卡(30)，其配置有多个标记(301)；图像获取部(215)，其获取由立体摄像机(20)拍摄到的图像，所述立体摄像机(20)隔着前挡玻璃(40)拍摄标记；标记位置检测部(221)，其检测图像上的标记位置；以及图像修正数据制作部(222)，其制作对由立体摄像机(20)拍摄到的图像的畸变进行修正的数据。在俯视下从立体摄像机(20)的拍摄方向观察时，标记(301)配置在立体摄像机(20)的每一视角的检测距离的容许误差与立体摄像机(20)的设置偏差的容许误差一致的标记配置曲线(302)上或者标记配置曲线(302)的后方。

技术领域

本发明涉及对由1个或多个摄像机拍摄到的图像的畸变进行修正的图像修正装置及图像修正方法。

背景技术

以往，作为这样的技术领域，例如有专利文献1中记载的技术。在专利文献1记载的图像修正装置中，在隔着和不隔着前挡玻璃的状态下利用立体摄像机来分别拍摄描有规定的格子花纹的平面形状的图卡(チャート)，求出拍摄到的图像上的格子花纹的坐标，根据与它们的理想坐标的差来制作图像修正数据。进而，根据制作出的图像修正数据来去除图像的几何畸变。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2017-62198号公报

发明内容

发明要解决的问题

但上述图像修正装置会发生以下问题。即，在摄像机的视野为广角的情况下，平面形状的图卡的尺寸变长，导致配备图卡的装置的面积变大。对此，例如研究通过使摄像机与图卡的距离挨近来缩短图卡的尺寸，但若是缩短图卡的尺寸，则摄像机的设置偏差所引起的图像修正的偏差会增大，所以无法高精度地制作修正图像的数据。因此，由摄像机检测到的距离的精度降低。

本发明是为了解决这样的技术问题而完成的，其目的在于提供一种能在保持由摄像机检测的距离所要求的精度的同时减少装置的面积的图像修正装置及图像修正方法。

解决问题的技术手段

本发明的图像修正装置的特征在于，具备：图卡，其配置有多个标记；图像获取部，其获取由摄像机拍摄到的图像，所述摄像机隔着前挡玻璃拍摄所述标记；标记位置检测部，其检测由所述图像获取部获取到的图像上的标记位置；以及图像修正数据制作部，其根据由所述标记位置检测部检测到的标记位置来制作用于修正由摄像机拍摄到的图像的畸变的数据；在俯视下从摄像机的拍摄方向观察时，所述标记配置在每一摄像机视角的检测距离的容许误差与摄像机设置偏差的容许误差一致的标记配置曲线上或者所述标记配置曲线的后方。

在本发明的图像修正装置中，在俯视下从摄像机的拍摄方向观察时，标记配置在每一摄像机视角的检测距离的容许误差与摄像机设置偏差的容许误差一致的标记配置曲线上或者该标记配置曲线的后方。由此，能在容许误差以下检测每一视角的检测距离，而且与以平面方式设置标记的情况相比能将图卡的面积抑制得较小。结果，能在保持由摄像机检测的距离所要求的精度的同时减少装置的面积。

发明的效果

根据本发明，能在保持由摄像机检测的距离所要求的精度的同时减少装置的面积。

附图说明

图1为表示第1实施方式的图像修正装置的构成的俯视图。

图2为表示立体摄像机的构成的图。

图3为表示标记的形状的图。

图4为表示图像修正方法的图。

图5为表示无畸变的图像上的标记的理想位置的图。

图6为表示视角与检测距离的关系的图。

图7为表示视角与视差的容许误差的关系的图。

图8为表示相对于立体摄像机的水平方向的位置与距立体摄像机的距离的关系的图。