[发明专利]LIDAR遮挡检测方法和系统

权利要求书

1.一种方法，包括：

由物理地耦接到外部结构的光检测和测距LIDAR设备扫描外部结构在LIDAR设备的视场FOV内的至少一部分，其中，所述扫描包括：

通过光学窗口在不同方向上向所述外部结构发送光脉冲，以及

通过所述光学窗口接收反射的光脉冲，所述反射的光脉冲包括发送的光脉冲从所述外部结构返回到LIDAR设备的反射；以及

至少基于对所述外部结构的至少一部分的扫描，检测至少部分地遮挡LIDAR设备扫描所述FOV的遮挡的存在。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将由所述扫描指示的外部结构的反射率特性与预定的反射率特性进行比较，其中，检测遮挡的存在是基于所述比较的。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预定的反射率特性是基于LIDAR设备对所述外部结构的至少一部分的先前扫描的。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，被所述LIDAR设备扫描的外部结构的至少一部分包括设置在所述外部结构上的一个或多个校准目标，并且其中，所述预定的反射率特性与所述一个或多个校准目标相关联。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于LIDAR设备对FOV的一次或多次扫描，确定遮挡是否位于光学窗口上。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在旋转时段期间围绕轴线旋转LIDAR设备，其中，对所述外部结构的至少一部分的扫描在旋转时段的第一部分期间发生。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

在所述旋转时段的第二部分期间，由LIDAR设备扫描与外部结构分离的至少一个对象。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：

基于朝向所述外部结构发送的光脉冲中的一个或多个的一个或多个发送时间与从所述外部结构返回到LIDAR设备的反射的光脉冲中的一个或多个的一个或多个接收时间之间的一个或多个时间差来确定参考时间；以及

基于朝向所述至少一个对象发送的光脉冲的发送时间、从所述至少一个对象返回到LIDAR设备的反射的光脉冲的接收时间以及参考时间来确定到所述至少一个对象的距离。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述外部结构包括耦接到载具的安装结构，并且其中，所述LIDAR设备安装到所述安装结构。

10.一种系统，包括：

安装结构；

安装到所述安装结构的光检测和测距(LIDAR)设备；

光学窗口；

一个或多个处理器；以及

存储指令的数据存储装置，所述指令当被所述一个或多个处理器执行时，使得所述系统执行操作，所述操作包括：

扫描所述安装结构在LIDAR设备的视场FOV内的至少一部分，其中，所述扫描包括：

通过光学窗口在不同方向上从LIDAR设备朝向所述安装结构发送光脉冲，以及

通过所述光学窗口接收反射的光脉冲，所述反射的光脉冲包括发送的光脉冲从所述安装结构返回到LIDAR设备的反射；以及

至少基于对所述安装结构的至少一部分的扫描，检测至少部分地遮挡LIDAR设备扫描所述FOV的遮挡的存在。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述操作还包括：

将由所述扫描指示的安装结构的反射率特性与预定的反射率特性进行比较，其中，检测遮挡的存在是基于所述比较的。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述预定的反射率特性是基于对所述安装结构的至少一部分的先前扫描的。