[发明专利]用于操控输送装置的设备和方法

权利要求书

1.一种用于操控输送装置（200）的方法，其特征在于，接收（700）可通过磁力作用由所述输送装置（200）移动的装置（100）的姿态的实际值（Pist），其中根据所述姿态的实际值（Pist），根据由所述输送装置（200）移动所述装置（100）所应当使用的力矩的额定值（Tsoll），根据由所述输送装置（200）移动所述装置（100）所应当使用的力的额定值（Fsoll），以及根据模型（404）来确定（706）用于操控所述输送装置（200）的至少一个执行器（202）的额定值（αsoll），其中所述模型（402）被训练为根据所述装置（100）的姿态的实际值并且根据移动所述装置（100）应当使用的力矩的额定值和力的额定值来确定用于操控所述至少一个执行器（202）的额定值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个执行器（202）被构造为可相对于所述输送装置（200）旋转，其中所述至少一个执行器（202）的额定值（αsoll）表征所述执行器（202）相对于所述输送装置（200）的旋转角或该旋转角从所述执行器（202）的瞬时旋转角开始的增量，以及其中根据用于操控所述至少一个执行器（202）的额定值（αsoll）来操控（708）所述至少一个执行器（202）。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一个执行器（202）包括至少一个永磁体，特别是海巴赫布置，由此能够产生用于影响所述装置（100）的移动的磁场，其中所述模型（402）被训练为确定（706）不同执行器（202）的旋转角（α）的大量额定值（αsoll）。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，能够通过将不同执行器（202）的至少一个永磁体中的大量永磁体的磁场与所述装置（100）上的至少一个电磁体或永磁体的磁场叠加来产生用于使所述装置（100）移动的磁场，其中所述模型（402）被训练为确定（706）不同执行器（202）的旋转角（α）的大量额定值（αsoll），使得所述磁场基本上以由力矩的额定值（Tsoll）预给定的力矩和由力的额定值（Fsoll）预给定的力来移动（708）所述装置（100）。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个执行器（202）包括能够用于产生用于移动所述装置（100）的磁场的电磁元件，其中所述模型（402）被训练为确定（706）不同执行器（202）的大量额定值（Isoll）。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，能够通过将不同执行器（202）的大量电磁元件的磁场与所述装置（100）上的至少一个电磁体或永磁体的磁场叠加来产生用于移动所述装置（100）的磁场，其中所述模型（402）被训练为确定（706）不同执行器（202）的大量额定值（Isoll），使得所述磁场基本上以由力矩的额定值（Tsoll）预给定的力矩和由力的额定值（Fsoll）预给定的力来移动（708）所述装置（100）。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，根据姿态的实际值（Pist）将多个执行器（202）分配（800）给执行器（202）的组（602），其中用于影响所述装置（100）的移动的磁场仅由所述组（602）的执行器（202）产生（804）。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，根据姿态的实际值（Pist）和姿态的额定值（Psoll）来确定（702）调节器（404）的调节偏差（e），其中所述调节器（404）根据所述调节偏差来确定（704）力矩的额定值（Tsoll）和力的额定值（Fsoll）。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述调节器（404）是状态调节器，特别是LQ调节器，其中预给定（702）姿态的额定值（Psoll）的轨迹，并且其中根据所述轨迹确定（704）力矩的额定值（Tsoll）和力的额定值（Fsoll）。