[发明专利]用于确定交通障碍物的模型的方法

权利要求书

1.一种用于确定交通障碍物的模型的方法，包括：

—提供多个车辆(100、101、102)，每个车辆具有至少一个摄像机(10)和用于计算机视觉处理的处理器(20)，

—由所述多个车辆(100、101、102)中的每个的相应的至少一个摄像机(10)捕获场景的相应的图像，

—由所述车辆(100、101、102)中的每个的相应的处理器(20)评估所述相应的图像并且生成所述交通障碍物的相应的初步模型，

—将所述交通障碍物的相应的初步模型从所述车辆(100、101、102)中的每个传输到服务器(200)，

—由所述服务器(200)的图像处理器(201)评估从所述车辆(100、101、102)中的每个接收的相应的初步模型并且确定所述交通障碍物的模型。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中所述至少一个摄像机(10)是单目摄像机。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，

其中所述至少一个摄像机(10)是单个摄像机。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，包括：

在所述车辆(100、101、102)中的每个的相应的存储装置(30)中提供道路模型。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，

其中由所述车辆(100、101、102)中的每个的相应的处理器(20)通过计算机视觉处理评估相应的捕获的图像以提取所述相应的捕获的图像中的代表所述交通障碍物的边缘的像素。

6.根据权利要求5所述的方法，

其中在所述相应的捕获的图像中的提取的像素代表所述交通障碍物的上边缘。

7.根据权利要求6所述的方法，

其中所述车辆(100、101、102)中的每个的相应的处理器(20)通过在所述道路模型中投影代表所述交通障碍物的边缘的相应的提取的像素以生成所述交通障碍物的边缘的相应的3D点来生成所述交通障碍物的相应的初步模型。

8.根据权利要求7所述的方法，

其中所述车辆(100、101、102)中的每个的相应的处理器(20)生成所述交通障碍物的边缘的相应的样条曲线，所述相应的样条曲线代表所述交通障碍物的相应的初步模型。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，

—其中以所述车辆(100、101、102)中的每个的相应的至少一个摄像机(10)的一姿势捕获所述相应的图像，

—将所述车辆(100、101、102)中的每个的相应的至少一个摄像机(10)的所述姿势与所述交通障碍物的相应的初步模型一起从所述车辆(100、101、102)中的每个传输到所述服务器(200)。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，

其中所述服务器(200)的所述图像处理器(201)评估从所述多个车辆(100、101、102)中的至少两个接收的所述交通障碍物的相应的初步模型中的至少两个，以由所述服务器通过所述图像处理器(201)确定所述交通障碍物的模型。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，

其中由所述服务器的所述图像处理器(201)确定的所述交通障碍物的模型至少包括关于所述交通障碍物的位置和高度的信息。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，

其中所述交通障碍物包含新泽西墙、新泽西护栏、K型栏杆或路中护栏中的至少一个。