[发明专利]自动拖车摄像机校准

权利要求书

1.一种用于校准拖车摄像机（132d，132e，132f）的非本征参数（182）的方法，所述拖车摄像机（132d，132e，132f）由附接到牵引车（102）的拖车（106）来支撑，所述方法包括：

在数据处理硬件（150）处根据从由所述牵引车（102）支撑的摄像机（132a、132b、132c）接收的一个或多个车辆图像（133）来确定三维特征地图（162）；

在所述数据处理硬件处识别所述三维特征地图（162）内的参考点（163）；

在所述数据处理硬件处检测在所述车辆（102）和所述拖车（106）在向前方向上运动了预定的距离之后从所述拖车摄像机（132d，132e，132f）接收的一个或多个拖车图像（133）内的所述参考点（163）；

在所述数据处理硬件处确定所述拖车摄像机（132d、132e、132f）相对于所述三维特征地图（162）的拖车摄像机位置（172）；

在所述数据处理硬件处基于所述拖车摄像机位置（172）来确定拖车参考点（184）；以及

在所述数据处理硬件处确定所述拖车摄像机（132d、132e、132f）相对于所述拖车参考点（184）的非本征参数（182）。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述拖车参考点（184）位于距所述拖车摄像机（132d、132e、132f）预定的距离处。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述拖车参考点（184）与所述拖车摄像机位置（172）重叠。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述非本征参数（182）定义所述拖车摄像机（132d、132e、132f）的中心位置和所述拖车摄像机（132d、132e、132f）的前进方向。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将标识符与在所述一个或多个车辆图像（133）中识别的参考点（163）中的每一个相关联；

其中，检测从所述拖车摄像机（132d、132e、132f）接收的一个或多个拖车图像（133）内的参考点（163）包括确定与所述参考点（163）中的每一个参考点相关联的标识符。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将所述拖车摄像机（132d、132e、132f）的所述非本征参数（182）发送到一个或多个车辆系统，从而使所述车辆系统使用所述非本征参数（182）来执行行为。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，根据从由所述牵引车（102）支撑的摄像机（132a、132b、132c）接收的一个或多个车辆图像（133）来确定三维特征地图（162）包括执行以下中的至少一个：视觉测距（VO）算法、同时定位和地图绘制（SLAM）算法、或运动结构（SfM）算法。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括在所述数据处理硬件处检测从所述拖车摄像机（132d，132e，132f）接收的一个或多个拖车图像（133）内的所述参考点（163）之前：

向用户接口发送指令，所述指令使用户显示器向所述车辆（102）的驾驶员提示在向前方向上驾驶所述车辆（102）；

在所述车辆（102）行驶了预定的距离之后，从所述拖车摄像机（132d、132e、132f）接收图像（133）。