[发明专利]具有垂直偏置视野的相机

说明书

公开了一种相机。该相机包括图像传感器和相对于图像传感器固定的f‑θ透镜。f‑θ透镜被配置成将来自场景的物光引导到图像传感器上。f‑θ透镜的光轴偏离图像传感器的光学中心，使得图像传感器被配置成捕获具有相对于f‑θ透镜的光轴的角度偏置的视野。

背景技术

相机通常包括彼此刚性地附连的透镜和图像传感器，使得透镜的光轴与图像传感器的光学中心对准。这种对准允许相机指向感兴趣的主体，以便对感兴趣的主体进行成像，同时最优/高效地利用图像传感器面积。例如，这样的相机可以通过倾斜(即，向上和向下旋转)和/或平移(即，向左和向右旋转)来指向，使得将感兴趣的主体定位在相机的视野中。发明内容

公开了一种相机。该相机包括图像传感器和相对于图像传感器固定的f-θ透镜。f-θ透镜被配置成将来自场景的物光引导到图像传感器上。f-θ透镜的光轴偏离图像传感器的光学中心，使得图像传感器被配置成捕获具有相对于f-θ透镜的光轴的角度偏置的视野。

提供本公开内容以便以简化的形式介绍以下在具体实施方式中还描述的概念的选集。本发明内容并不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求保护的主题的范围。此外，所要求保护的主题不限于解决在本公开的任一部分中提及的任何或所有缺点的实现。

附图说明

图1示意性地示出了示例相机。

图2示意性地示出了示例相机控制器。

图3示意性地示出了具有跨水平视野一致的角度分辨率的示例相机。

图4示出了示例相机的视野的示例视野角度图。

图5示出了由包括图像传感器和f-θ透镜的相机捕获的原始图像中的像素位置的示例映射，f-θ透镜具有偏离图像传感器的光学中心、到达基于畸变校正投影的经畸变校正的图像中的像素位置的光轴。

图6和7示意性地示出了示例多相机系统。

图8是用于控制相机的示例方法的流程图。

图9示意地示出示例计算系统。

具体实施方式

在常规相机中，角度分辨率可在相机的图像传感器的不同像素之间变化。如本文所使用的，术语像素的“角度分辨率”是根据从像素的视角来看的、被成像场景中的对象所对向(subtend)的角度来定义的。例如，用于对被成像场景中的人类主体的面部进行成像的像素的数量可以基于场景中人类主体的视野角度和深度而变化。作为一个示例，由于相机中使用的特定类型的透镜的透镜畸变特性，图像传感器的不同像素可具有不同的角度分辨率。在透镜刚性地附连到图像传感器以使得透镜的光轴与图像传感器的光学中心对准的相机中，由透镜类型定义的径向畸变曲线的原点或图像高度对视野角度(IH vs FA)与图像传感器的活动中心或光学中心位于同一位置，使得与透镜光轴对准的水平平面包含跨传感器的位置到跨目标场景的视野角度的映射，该映射遵循从中心到任一水平边缘的IH vs FA关系。对于在图像高度和视野角度之间具有线性关系的透镜类型(即，f-θ透镜类型)，具有一致角度分辨率的水平平面与透镜的光轴对准，并且图像传感器的与该平面对准的各像素表示具有在目标场景中对向的基本恒定的角度的相邻投影像素弧，并且因此以相同的角度分辨率进行成像。