[发明专利]用于自主驾驶应用的地图创建和定位

权利要求书

1.一种方法，包括：接收与多个驾驶相对应的多个地图流；确定所述地图流中的两个或更多个地图流的彼此在阈值距离内的片段；配准来自所述两个或更多个地图流的至少一对片段以生成帧图；将所述帧图划分为道路片段以生成姿态图，所述姿态图包括与所述道路片段中的每个道路片段内的自主机器的位置相对应的姿态和对应的姿态链路；至少部分地基于所述姿态图来融合来自所述两个或更多个地图流的数据以生成融合地图；以及将所述融合地图传输至车辆以用于至少部分地基于所述融合地图来执行一个或更多个操作。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：将所述两个或更多地图流转换成相应地图，其中，融合来自所述两个或更多地图流的所述数据包括融合来自所述相应地图的所述数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述相应地图各自包括与不同传感器模态相对应的两个或更多个地图层。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或更多个操作包括定位所述车辆、执行所述车辆的路径规划或控制所述车辆中的至少一个。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个地图流由多个车辆生成。

6.根据权利要求1所述的方法，其中传输所述融合地图包括：传输与所述车辆装配的传感器模态相对应的所述融合地图的子集。

7.一种方法，包括：从多个驾驶中的每个驾驶接收表示传感器数据、来自一个或更多个深度神经网络(DNN)的感知输出、以及与所述驾驶相对应的轨迹信息的数据；将所述数据转换成表示多个个体地图的第一地图数据，每个个体地图与所述多个驾驶中的一个驾驶相对应；至少部分地基于所述轨迹信息，将所述多个个体地图中的第一个体地图的第一片段配准到所述多个个体地图中的第二个体地图的第二片段以生成帧图；将来自所述帧图的姿态分配给道路片段以生成姿态图；至少部分地基于所述姿态图，生成第二地图数据，所述第二地图数据表示与所述第一个体地图和所述第二个体地图相对应的融合地图，所述融合地图包括所述道路片段；以及向车辆传输表示所述融合地图的数据，用于相对于所述道路片段对所述车辆执行定位。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述道路片段具有对应的全局位置，并且相对于所述道路片段定位所述车辆还包括相对于全局坐标系定位所述车辆。

9.根据权利要求7所述的方法，其中每个个体地图包括与不同传感器模态相对应的一个或更多个地图层。

10.根据权利要求7所述的方法，还包括：至少部分地基于定位结果的质量来接收与附加驾驶相对应的附加数据；以及至少部分地基于所述附加数据来更新所述融合地图。

11.根据权利要求7所述的方法，还包括：对所述姿态图执行一个或更多个优化算法以生成更新的姿态图，其中至少部分基于所述更新的姿态图生成表示所述融合地图的所述第二地图数据。

12.根据权利要求7所述的方法，其中由生成所述数据的相应车辆预处理表示所述传感器数据、所述感知输出和所述轨迹信息的数据，以最小化所述数据的量。

13.根据权利要求7所述的方法，其中以压缩格式接收表示所述传感器数据、所述感知输出或所述轨迹信息中的至少一个的所述数据，并且所述方法还包括：将所述压缩格式的所述数据进行解压缩，其中将所述数据转换成所述第一地图数据包括在所述解压缩之后转换所述数据。

14.根据权利要求7所述的方法，其中所述配准包括几何配准。

15.根据权利要求7所述的方法，还包括：将一个或更多个原点分配给所述道路片段；以及计算所述道路片段中的相邻道路片段的所述一个或更多个原点之间的变换；以及将所述变换编码在所述融合地图中；其中至少部分地基于所述变换定位所述车辆。