[发明专利]假肢手指和致动器

权利要求书

1.一种假肢手指，包括：

安装件，其被配置为附接至手；

近段、中段和远段，所述近段可旋转地附接至所述安装件，并且所述中段可旋转地附接至所述近段和所述远段，其中，所述近段具有驱动侧和支撑侧，所述驱动侧被配置为被致动以旋转所述近段，所述支撑侧被配置为响应于施加至所述手指的阈值横向负载而向所述手指提供旋转阻力；

连杆，其可旋转地附接至所述安装件并且可旋转地附接至所述中段，所述连杆包括在其远侧部分的柔性部分，并且被配置为响应于施加至所述手指的阈值旋转力而弯曲；以及

致动器，其与所述安装件联接，并且被配置为通过所述驱动侧旋转所述近段，其中所述致动器包括平行的并且通过一个或多个传动齿轮机械连接的电机和变速箱。

2.根据权利要求1所述的假肢手指，其中，所述连杆还包括近侧连杆和远侧连杆，并且所述远侧连杆包括所述柔性部分。

3.根据权利要求2所述的假肢手指，其中，所述远侧连杆可旋转地附接至所述近侧连杆和所述远段。

4.根据权利要求2所述的假肢手指，其中，所述近侧连杆包括转弯部。

5.根据权利要求1所述的假肢手指，其中，所述近段的旋转导致所述近段、所述中段和所述远段同时旋转。

6.根据权利要求1所述的假肢手指，其中，所述致动器还包括拉伸弹簧和蜗轮，其中所述拉伸弹簧被配置为沿角度方向旋转地偏置所述蜗轮。

7.根据权利要求1所述的假肢手指，还包括推力轴承，其被配置为响应于施加至所述手指的所述阈值横向负载提供所述旋转阻力。

8.根据权利要求1所述的假肢手指，还包括弹性体的指尖插入件，其被配置为联接至所述远段，其中所述插入件的至少一部分是导电的。

9.一种假肢手指，包括：

安装件，其被配置为附接至手；

近段、中段和远段，所述近段可旋转地附接至所述安装件，并且所述中段可旋转地附接至所述近段和所述远段，其中所述近段具有驱动侧和支撑侧，所述驱动侧被配置为将致动传递至所述近段，所述支撑侧被配置为响应于施加至所述手指的阈值横向负载向所述手指提供支撑，其中所述支撑侧包括第一相对表面，其与第二相对表面通过其间的间隙间隔开，并且其中在施加至所述手指的超过阈值横向负载的横向负载下，近段被配置为横向弯曲以闭合所述间隙，使得所述第一相对表面和所述第二相对表面彼此接触并增加所述手指的旋转摩擦；

连杆，其可旋转地附接至安装件并且可旋转地附接至所述中段，所述连杆包括柔性部分；以及

致动器，其与所述安装件联接，并且被配置为通过所述驱动侧旋转所述近段，其中所述致动器包括平行的并且通过一个或多个传动齿轮机械连接的电机和变速箱。

10.根据权利要求9所述的假肢手指，其中，所述连杆还包括近侧连杆和远侧连杆，并且所述远侧连杆包括所述柔性部分。

11.根据权利要求10所述的假肢手指，其中，所述远侧连杆可旋转地附接至所述近侧连杆和所述远段。

12.如权利要求9所述的假肢手指，其中，所述近段的旋转导致所述近段、所述中段和所述远段同时旋转。

13.根据权利要求9所述的假肢手指，其中，所述致动器还包括拉伸弹簧和蜗轮，其中所述拉伸弹簧被配置为沿角度方向旋转地偏置所述蜗轮。

14.根据权利要求9所述的假肢手指，还包括推力轴承，其被配置为在承受轴向力的同时提供旋转运动。

15.根据权利要求9所述的假肢手指，还包括弹性体的指尖插入件，其被配置为联接至所述远段，其中所述插入件的至少一部分是导电的。