[发明专利]基于次表面图像扫描配准来自不同成像模态的成像数据的系统和方法

权利要求书

1.一种系统，包括：

存储指令的存储器；以及

处理器，所述处理器通信地耦合到所述存储器并且被配置为执行所述指令以：

基于来自手术部位处的次表面图像扫描的次表面成像数据来识别所述手术部位处的次表面结构；以及

使用识别出的所述手术部位处的次表面结构，将来自内窥镜成像模态的内窥镜成像数据与来自附加成像模态的附加成像数据进行配准。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理器进一步被配置为执行所述指令以基于来自所述内窥镜成像模态的所述内窥镜成像数据与来自所述附加成像模态的所述附加成像数据的所述配准来提供所述手术部位的合成图像以供显示设备显示。

3.根据权利要求2所述的系统，其中：

所述手术部位的所述合成图像包括由所述内窥镜成像数据表示的解剖结构的第一描绘与由所述附加成像数据表示的解剖结构的第二描绘相结合，所述第一描绘和所述第二描绘在所述合成图像内相对于与所述合成图像相关联的视点对准；以及

用于所述配准的所述识别出的次表面结构与所述合成图像中包含的所述第一描绘和所述第二描绘中的所述解剖结构不同。

4.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述内窥镜成像数据描绘了所述手术部位处的表面解剖结构，所述表面解剖结构描绘通过所述内窥镜成像模态从所述手术部位处的视点捕获；以及

所述附加成像数据表示所述手术部位处的次表面解剖结构，从所述视点看，所述次表面解剖结构被所述表面解剖结构遮挡，使得所述次表面解剖结构不在所述内窥镜成像数据中表示。

5.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述内窥镜成像模态包括对所述手术部位处的解剖结构的术中扫描；以及

所述附加成像模态包括对所述手术部位处的所述解剖结构的术前扫描。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述附加成像模态包括以下中的一个：

所述手术部位的超声扫描；

所述手术部位的计算机断层摄影(“CT”)扫描；

所述手术部位的磁共振成像(“MRI”)扫描；或

所述手术部位的荧光成像扫描。

7.根据权利要求1所述的系统，其中使用所述识别出的次表面结构将所述内窥镜成像数据与所述附加成像数据进行配准包括最初生成所述内窥镜成像数据与所述附加成像数据的所述配准。

8.根据权利要求1所述的系统，其中使用所述识别出的次表面结构将所述内窥镜成像数据与所述附加成像数据进行配准包括在初始生成所述配准之后校正所述内窥镜成像数据与所述附加成像数据的所述配准。

9.根据权利要求1所述的系统，其中使用所述识别出的次表面结构将所述内窥镜成像数据与所述附加成像数据进行配准包括生成或校正一组对准参数，所述对准参数被配置为定义所述内窥镜成像数据和所述附加成像数据之间的空间变换。

10.根据权利要求1所述的系统，其中使用所述识别出的次表面结构将所述内窥镜成像数据与所述附加成像数据进行配准包括：

从捕获所述内窥镜成像数据的内窥镜访问所述内窥镜成像数据；

从执行所述次表面图像扫描作为超声扫描的超声模块访问所述次表面成像数据；

访问表示所述内窥镜成像数据与所述次表面成像数据的配准的对准参数；

基于所述次表面成像数据和所述对准参数，确定所述识别出的次表面结构的特定特征相对于由所述内窥镜成像数据表示的解剖结构的第一位置；

确定所述特定特征相对于由所述附加成像数据表示的所述解剖结构的第二位置；以及

基于所述第一位置和所述第二位置生成或校正所述内窥镜成像数据与所述附加成像数据的所述配准。