[发明专利]末端执行器以及末端执行器的控制装置

说明书

能够与机械臂连接的末端执行器具备：相机；支承构件，其具有标识器，并能够对工件进行支承；以及笔，其对所述工件进行涂布。所述相机配置于能够同时拍摄所述笔的笔头和所述标识器的位置。

技术领域

本发明涉及一种末端执行器以及末端执行器的控制装置。

背景技术

在专利文献1中记载了一种机器人示教系统，该机器人示教系统具备：从属机构部，其具有能够再现人的手臂的动作的多自由度多关节机械臂；主机构部，其识别包括书写者对工件进行的文字的书写或图画的描绘在内的书写动作，并以能够再现所述书写动作的方式对所述多自由度多关节机械臂进行示教；以及控制器，其与所述从属机构部及所述主机构部连接，对由所述主机构部识别出的所述书写动作进行运算处理，并对所述从属机构部的所述多自由度多关节机械臂进行控制。所述主机构部具有：书写信息取得单元，其安装在用于由所述书写者把持并对所述工件进行所述书写动作的书写用具，对相应于所述书写动作依次变化的所述书写用具的三维位置及姿态进行检测并作为书写信息而取得；工件信息取得单元，其对进行所述书写动作时的所述工件的倾斜度角度及旋转角度进行检测并作为使所述书写信息与时间序列对应的工件信息而取得；以及书写工件信息送出单元，其将取得的所述书写信息及所述工件信息相对于所述控制器送出。所述控制器具有：书写工件信息接收单元，其接收从所述主机构部送出的所述书写信息及所述工件信息；书写控制数据送出单元，其基于接收到的所述书写信息，对使所述多自由度多关节机械臂再现所述书写动作的书写控制数据进行运算处理，并向所述从属机构部送出；以及工件控制数据送出单元，其基于接收到的所述工件信息，对由所述多自由度多关节机械臂再现的所述书写动作时使用的、控制从属侧工件的动作的、工件控制数据进行运算处理，并向所述从属机构部送出。所述从属机构部具有：书写控制数据接收单元，其接收从所述控制器送出的所述书写控制数据；所述多自由度多关节机械臂，其基于接收到的所述书写控制数据而被控制，在一端安装有用于再现所述书写动作的从属侧书写用具；工件控制数据接收单元，其接收从所述控制器送出的所述工件控制数据；以及工件驱动部，其基于接收到的所述工件控制数据而被控制，相应于所述书写动作时的所述工件的变化而使所述从属侧工件的倾斜度角度及旋转角度变化。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-62052号公报

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够与机械臂连接的末端执行器，该末端执行器具备相机、支承构件和笔。

本发明提供一种末端执行器，其能够与机械臂连接，其中，所述末端执行器具备：相机；支承构件，其具有标识器，并能够对工件进行支承；以及笔，其对工件进行涂布，相机配置于能够同时拍摄笔的笔头和标识器的位置。

根据本发明，能够提供一种可以与机械臂连接的末端执行器，所述末端执行器具备相机、支承构件和笔。

附图说明

图1是示出末端执行器2把持着工件Wk的把持状态的立体图。

图2是示出末端执行器2把持着工件Wk的把持状态的侧视图。

图3是示出末端执行器2把持着工件Wk的把持状态的主视图。

图4是示出末端执行器2把持着工件Wk的把持状态的俯视图。

图5是示出利用末端执行器2所具备的笔Br向工件Wk的表面涂布防潮剂等涂覆剂的涂布时状态的立体图。

图6是示出利用末端执行器2所具备的笔Br向工件Wk的表面涂布防潮剂等涂覆剂的涂布时状态的侧视图。

图7是示出利用末端执行器2所具备的笔Br向工件Wk的表面涂布防潮剂等涂覆剂的涂布时状态的主视图。

图8是示出利用末端执行器2所具备的笔Br向工件Wk的表面涂布防潮剂等涂覆剂的涂布时状态的俯视图。