[发明专利]车辆运动控制装置

权利要求书

1.一种车辆运动控制装置，其特征在于，所述车辆运动控制装置用于具有制动驱动力控制器与多个力产生装置的车辆，

所述制动驱动力控制器在车辆转向时调整制动驱动力，

所述多个力产生装置分别夹装设置在所述车辆的车身与多个车轮之间，能够调整所述车身与所述各车轮之间的力，

所述车辆运动控制装置还具有对所述各力产生装置的力进行调整的控制部，

所述控制部根据所述车身的转弯状态计算成为目标的目标侧倾量，

所述控制部基于所述车辆的横向加速度的变化率与产生横摆力矩的横摆力矩指令值，推断在所述车辆产生的侧倾量，并向所述力产生装置输出使该推断出的侧倾量接近所述目标侧倾量的指令值。

2.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

所述控制部根据所述车身的转弯状态计算成为目标的目标俯仰量，

所述控制部推断在所述车辆产生的俯仰量，并向所述力产生装置输出使该推断出的俯仰量接近所述目标俯仰量的指令值。

3.根据权利要求2所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

所述控制部基于所述车辆的横向加速度的变化率，使用产生加减速的加减速指令值与所述横摆力矩指令值，推断在所述车辆产生的俯仰·侧倾量，并向所述力产生装置输出使该推断出的俯仰·侧倾量接近所述目标俯仰量与所述目标侧倾量的指令值。

4.根据权利要求2所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

还具备检测所述车辆的偏航率的偏航率传感器，

所述控制部基于作为所述车辆的偏航率的推断值与检测值之差的差偏航率而向所述力产生装置输出。

5.根据权利要求2所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

所述控制部根据所述横摆力矩指令值，在转向的打入时增加侧倾控制指令，在转向的打回时减少侧倾控制指令。