[发明专利]机器人工具的协调运动

权利要求书

1.一种机器人外科系统，包括：

多个机器人臂和控制单元，所述控制单元被配置成控制所述机器人臂中的每个机器人臂的运动；

第一工具，所述第一工具与所述多个机器人臂中的第一机器人臂相关联；以及

第二工具，所述第二工具与所述多个机器人臂中的第二机器人臂相关联；

其中由所述控制单元控制的所述第一机器人臂和所述第一工具的运动导致所述第二机器人臂和所述第二工具的协调运动；并且

其中所述第一机器人臂在所述运动期间保持第一远程运动中心，并且所述第二机器人臂在所述协调运动期间保持第二远程运动中心。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一工具被配置成通过第一端口定位在患者体内，并且所述第二工具被配置成通过第二端口定位在所述患者体内。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述第一远程运动中心与所述第一端口相关联，并且所述第二远程运动中心与所述第二端口相关联。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二机器人臂和所述第二工具在所述协调运动期间不受所述控制单元控制。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一工具包括相机。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述第二工具包括器械。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，由所述控制单元控制的所述第一机器人臂和所述第一工具的运动导致所述多个机器人臂中的第三机器人臂和相关联的第三工具的协调运动。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述第二工具和第三工具的所述协调运动保持相对于所述第一工具的间隔，并且所述间隔至少部分地基于在所述第二工具和第三工具上的参考点。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述参考点形成于所述第二工具和第三工具的末端上。

10.根据权利要求7所述的系统，其中，由所述控制单元控制的所述第一机器人臂和所述第一工具的运动还导致第四机器人臂与相关联的第四工具和第五机器人臂与相关联的第五工具的协调运动。

11.根据权利要求1所述的系统，其中，在所述第二工具和第三工具之间形成中心参考点，使得在所述协调运动期间在所述中心参考点和所述第一工具之间保持间隔。

12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制单元是控制台，所述控制台包括主控制器，所述主控制器包括第一万向支架和第二万向支架，并且所述第一万向支架和所述第二万向支架控制所述第一机器人臂和所述第一工具的运动。

13.根据权利要求12所述的系统，其中：

所述第一万向支架控制所述第一机器人臂和所述第一工具的运动以及所述第二机器人臂和所述第二工具的协调运动，并且

所述第二万向支架控制第三机器人臂和相关联的第三工具的运动，并且所述第三工具保持第三远程运动中心。

14.一种机器人手术方法，包括：

提供多个机器人臂和控制单元，所述控制单元被配置成控制所述机器人臂中的每个机器人臂的运动；

使用所述控制单元使第一工具运动，所述第一工具与所述多个机器人臂中的第一机器人臂相关联；以及

使与所述多个机器人臂中的第二机器人臂相关联的第二工具运动，所述第二机器人臂和所述第二工具的运动与所述第一机器人臂和所述第一工具的运动协调；以及

在所述第一机器人臂和所述第一工具的运动期间保持第一远程运动中心，并且在所述第二机器人臂和所述第二工具的协调运动期间保持第二远程运动中心。