[发明专利]用于使用共享机器人自由度进行运动学优化的系统和方法

权利要求书

1.一种机器人医疗系统，包括：

基座；

可调式臂支撑件，所述可调式臂支撑件耦合到所述基座；

至少一个机器人臂，所述至少一个机器人臂耦合到所述可调式臂支撑件，所述至少一个机器人臂被配置成被耦合到医疗工具，所述医疗工具被配置成通过患者的切口或自然孔口递送；以及

处理器，所述处理器被配置成调整所述可调式臂支撑件和所述至少一个机器人臂的位置，同时保持所述工具的远程移动中心（RCM）。

2.根据权利要求1所述的机器人医疗系统，其中，所述至少一个机器人臂包括至少两个机器人臂。

3.根据权利要求1所述的机器人医疗系统，其中，所述工具包括端部执行器，所述端部执行器通过所述患者的所述切口或自然孔口插入，同时保持所述RCM。

4.根据权利要求3所述的机器人医疗系统，其中，所述处理器调整所述可调式臂支撑件和所述至少一个机器人臂的位置，同时保持耦合到所述至少一个机器人臂的所述工具的所述端部执行器的位置。

5.根据权利要求3所述的机器人医疗系统，其中，所述处理器在所述工具由临床医生远程操作地控制时调整所述可调式臂支撑件的位置。

6.根据权利要求1所述的机器人医疗系统，其中，所述可调式臂支撑件具有至少三个自由度（DoF）。

7.根据权利要求7所述的机器人医疗系统，其中，所述可调式臂支撑件具有至少四个DoF。

8.根据权利要求7所述的机器人医疗系统，其中，所述至少一个机器人臂具有至少六个DoF。

9.根据权利要求1所述的机器人医疗系统，其中，所述处理器被进一步配置成调整所述可调式臂支撑件和所述至少一个机器人臂的位置，以便在所述至少一个机器人与周围对象之间提供碰撞避免。

10.根据权利要求1所述的机器人医疗系统，其中，所述处理器被进一步配置成调整所述可调式臂支撑件和所述至少一个机器人臂的位置，以便避免所述至少一个机器人臂中的一个或多个奇点。

11. 一种调整手术系统的配置的方法，包括：

提供医疗平台，所述医疗平台包括耦合到一对机器人臂的可调式臂支撑件，其中所述机器人臂中的每个机器人臂耦合到医疗工具；以及

调整所述可调式臂支撑件和耦合至其的所述机器人臂中的每个机器人臂的位置，同时保持所述工具中的每个工具的远程移动中心（RCM）。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述可调式臂支撑件能够在至少三个自由度上移动。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述机器人臂中的每个机器人臂能够在至少六个自由度上移动。

14.根据权利要求12所述的方法，其中，所述可调式臂支撑件能够竖直平移、水平平移和倾斜。

15.根据权利要求11所述的方法，其中，所述工具中的每个工具的所述RCM相对于手术台被保持。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述手术台能够在至少三个自由度上移动。

17.根据权利要求15所述的方法，其中，所述手术台能够侧向倾斜、特伦德伦伯卧位倾斜和平移。

18.根据权利要求11所述的方法，其中，所述工具中的每个工具包括仪器或相机。

19.根据权利要求11所述的方法，其中，所述可调式臂支撑件具有与所述机器人臂中的每个机器人臂不同数量的自由度。