[发明专利]结构注释

权利要求书

1.一种创建用于注释一个或多个感知输入的2D注释数据的计算机实施方法，所述方法包括：在注释计算机系统中：

在所述注释计算机系统处接收至少一个包括3D结构点集的捕获帧，该帧中捕获结构组件的至少一部分；

计算所述帧内结构组件的参考位置；

通过基于所述参考位置选择性提取所述帧的3D结构点来生成所述结构组件的3D模型；

计算所述3D模型到图像平面的投影；及

将计算出的投影的2D注释数据存储在持久性计算机存储设备中以注释所述图像平面内的结构组件。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述2D注释数据包括所述结构组件的2D边界对象，将所述2D边界对象在所述图像平面中拟合到计算出的3D模型投影。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述2D注释数据包括所述结构组件的分割掩膜。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述2D注释数据与所述帧的至少一个感知输入相关联地存储以注释其中的结构组件，并基于该帧内计算出的参考位置来计算所述投影。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述2D注释数据与第二帧的至少一个感知输入相关联地存储以注释所述第二帧的至少一个感知输入中的结构组件，该第二帧中捕获结构组件的至少一部分。

6.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，所述3D模型还用于创建3D注释数据以注释3D空间中的结构组件。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，创建所述3D注释数据以注释第二帧的至少一个感知输入中的结构组件，该第二帧中捕获结构组件的至少一部分。

8.根据权利要求5或7所述的方法，其中，创建所述2D或3D注释数据以通过计算所述3D模型在所述第二帧内的对齐模型位置来注释所述第二帧的至少一个感知输入，其中，所述对齐模型位置是基于如下至少之一来确定：

(i)在用户界面关于所述第二帧所接收的一个或多个手动对齐输入，同时渲染所述3D模型以手动对齐所述3D模型与所述第二帧中的结构组件；及

(ii)所述3D模型与所述第二帧中的结构组件的自动对齐。

9.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，所述注释数据包括通过根据选择性提取的3D结构点来应用预测模型所计算出的细化注释数据。

10.根据权利要求6所述的方法，其中，所述预测模型为条件随机场(CRF)。

11.根据权利要求4或5或其任一项从属权利要求所述的方法，其中，所述至少一个感知输入包括所述帧或第二帧的2D图像数据或与所述帧或第二帧相关联的2D图像数据，所述图像平面为所述图像数据的图像平面。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述帧或第二帧包括3D图像的深度分量的数据，所述感知输入的图像数据为所述3D图像的颜色分量的图像数据。

13.根据任一项前述权利要求所述的方法，包括如下步骤：

对如下至少之一应用噪声过滤以从中滤除噪点：

所提取的用于生成3D模型的3D结构点，其中，所述3D模型包括或源自该事件中的过滤3D结构点；及

所计算的投影，所述2D注释数据为该事件中过滤投影的2D注释数据。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，根据可通过所述注释计算机系统的用户界面手动调整的过滤标准来应用噪声过滤。

15.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，基于用户界面处所接收的一个或多个定位输入来计算所述参考位置，同时渲染帧内参考位置的视觉指示以手动调整所述帧内参考位置。