[发明专利]透明的拖车铰接视图

说明书

一种用于提供车辆‑拖车系统（100）的拖车（106）后方的环境的全景视图（152）的方法。该方法包括从后拖车相机（132，132b）接收第一图像（133，133b），从右侧拖车相机（132，132c）接收第二图像（133，133c），并且从左侧拖车相机（132，132d）接收第三图像（133，133d）。该方法包括基于第一图像（133，133b）、第二图像（133，133c）和第三图像（133，133d）确定全景视图（152）。另外，该方法包括基于从传感器系统（130）接收的传感器系统数据（131）来确定拖车角度（α）。该方法包括基于拖车角度（α）来确定全景视图（152）内的查看区域（154）并向显示器（122）发送显示查看区域（154）的指令（156）。

技术领域

本公开涉及拖车成像系统，其提供附接到牵引车的拖车的后方环境的透明的拖车铰接视图。

背景技术

拖车通常是由有动力的牵引车拖拉的无动力车辆。拖车可以是公共事业拖车、弹出式野营车、旅行拖车、牲畜拖车、平板拖车、封闭式汽车运输车和船舶拖车等。牵引车可以是汽车、跨界车、卡车、货车、运动型多功能车（SUV）、娱乐车（RV）或配置为附接至拖车并拖拉该拖车的任何其他车辆。拖车可以使用拖车挂接装置附接到有动力车辆上。接收挂接装置安装在牵引车上，并连接到拖车挂接装置以形成连接。拖车挂接装置可以是球窝、第五个车轮和鹅颈管、或拖车千斤顶。也可以使用其他附接机构。除了拖车和有动力车辆之间的机械连接之外，在一些示例中，拖车还电连接到牵引车。这样，电气连接允许拖车从有动力车辆的尾灯电路获取供电，从而允许拖车具有与有动力车辆的灯同步的尾灯、转向信号和刹车灯。

牵引车驾驶员面临的一些挑战是在其不能看到拖车后方时操纵车辆-拖车系统，特别是在向后的方向上。因此，希望有一种系统为驾驶员提供拖车的后方环境的全景视图。

发明内容

本公开的一个方面提供了一种方法的示例操作布置，该方法提供车辆-拖车系统的拖车后方的环境的全景视图。该方法包括在数据处理硬件处从位于拖车后部的后拖车相机接收第一图像。第一图像捕捉拖车的后方环境。该方法包括在数据处理硬件处从位于拖车右侧部分的右侧拖车相机接收第二图像。第二图像捕捉拖车的右侧环境。该方法包括在数据处理硬件处从位于拖车左侧部分的左侧拖车相机接收第三图像。第三图像捕捉拖车的左侧环境。该方法包括在数据处理硬件处基于第一图像、第二图像和第三图像确定全景视图。在一些示例中，该方法通过缝合第一图像、第二图像和第三图像来确定全景视图。也可以使用确定全景视图的其他方法。方法700包括在数据处理硬件处基于从传感器系统接收的传感器系统数据来确定拖车角度。拖车角度是车辆前后轴和拖车前后轴之间的角度。该方法还包括在数据处理硬件处基于拖车角度来确定全景视图内的查看区域。该方法包括从数据处理硬件向与数据处理硬件通信的显示器发送显示查看区域的指令。

本公开的实施方式可以包括一个或多个以下可选特征。在一些实施方式中，该方法还包括从位于车辆-拖车系统的车辆后部的后车辆相机接收第四图像。第四图像133、133a捕捉并包括拖车的拖车表示。该方法还可以包括在第四图像的拖车表示的边界内投影全景视图或全景视图的查看区域。因此，在一些示例中，显示全景视图的查看区域的指令包括在第四图像的拖车表示的边界内显示全景视图的查看区域。

在一些示例中，后拖车相机、右侧拖车相机、左侧拖车相机和后车辆相机均包括鱼眼镜头。相机132可以包括其他类型的相机。

在一些实施方式中，该方法还包括经由用户接口接收驾驶员输入，并基于驾驶员输入来调整显示在显示器上的全景视图的查看区域。该方法可以包括经由用户接口接收指示驾驶员请求查看全景视图的驾驶员输入，并基于驾驶员输入来调整查看区域以包括全景视图。

本公开的另一方面提供了一种系统，该系统包括数据处理硬件和与数据处理硬件通信的存储器硬件。存储器硬件存储指令，所述指令当在数据处理硬件上执行时使数据处理硬件实行操作。这些操作包括上述方法。