[发明专利]医疗支撑臂和医疗系统

说明书

一种医疗支撑臂，包括：支撑臂，支撑内窥镜；臂控制单元，被配置为使得支撑臂执行多个不同的干扰避免操作，以避免内窥镜和手术工具之间的干扰，同时保持内窥镜的物镜指向观察目标的状态；以及确定单元，确定多个干扰避免操作的操作量的组合。

技术领域

本公开涉及一种医疗支撑臂和一种医疗系统。

背景技术

在内窥镜手术中，使用内窥镜(例如，斜视内窥镜)捕获患者腹腔的图像，并且在显示器上显示由内窥镜捕获的捕获图像的同时执行手术。

例如，专利文献1公开了与控制斜视内窥镜插入人体的程度和斜视内窥镜的姿势相关的技术。

引用列表

专利文献

专利文献1：JP 2016-219521 A

发明内容

技术问题

在腹腔镜手术中，手术工具与内窥镜分开插入体内。在这种情况下，希望支撑内窥镜的支撑臂移动内窥镜，以避免干扰手术工具，从而操作者可以适当地进行手术。另一方面，还需要移动内窥镜，使得操作者能够容易地看到观察目标(例如，操作者要治疗的部位)。因此，不容易控制支撑臂，以使内窥镜保持适合手术的状态。

因此，本公开提出了一种能够适当控制支撑臂运动的医疗支撑臂和医疗系统。

问题的解决方案

为了解决上述问题，根据本公开的医疗支撑臂包括：支撑臂，支撑内窥镜；臂控制单元，被配置为使得支撑臂执行多个不同的干扰避免操作，以避免内窥镜和手术工具之间的干扰，同时保持内窥镜的物镜指向观察目标的状态；以及确定单元，确定多个干扰避免操作的操作量的组合。

附图说明

图1是示出支撑内窥镜的机械臂的配置的示图。

图2是示出斜视内窥镜的外观的示图。

图3是示出相对于观察点呈圆锥形扩展的三维表面的示意图。

图4是用于描述干扰避免区域的示图。

图5是以重叠方式示出相对于观察点和柱状干扰避免区域呈圆锥形扩展的三维表面的示图。

图6是斜视内窥镜的当前位置附近的区域的放大图。

图7是示出预先设计的程序图的示例的示图。

图8是示出可以应用根据本公开的技术的内窥镜手术系统的示意性配置的示例的示图。

图9是示出图8所示的摄像头和相机控制单元(CCU)的功能配置的示例的框图。

图10是示出根据本实施例的支撑臂装置的外观的示意图。

图11是示出根据本公开实施例的斜视内窥镜的配置的示意图。

图12是示出对比的斜视内窥镜和前视内窥镜的示意图。

图13是示出根据本公开实施例的医疗观察系统的配置示例的框图。

图14是示出根据本公开实施例的机械臂装置的具体配置示例的示图。

图15是示出用于避免斜视内窥镜和手术工具之间的干扰的干扰避免处理的示例的流程图。

图16是示出斜视内窥镜的修改的示图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本公开的实施例。注意，在以下每个实施例中，相同的附图标记表示相同的部分，并且将省略重叠的描述。

此外，将按以下顺序描述本公开。

1.简介