[发明专利]开放液体药物转移系统的组件以及采用所述组件的机器人系统

权利要求书

1.一种用于配混和制备包括无害药物的药品的机器人系统，所述系统包括：层流柜；至少一个机器人臂；以及至少一个通气式药瓶适配器，所述至少一个通气式药瓶适配器包括疏水性排气过滤器，所述药瓶适配器和所述机器人系统被配置成允许液体从药瓶中抽出并且允许液体插入到药瓶中。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其包括：(i)至少两个机器人臂组合件，所述至少两个机器人臂组合件被配置成通过移动所述层流柜内的连接有通气式瓶适配器的药瓶以及注射器来使注射器和包括处方量的液体药物的静脉注射(IV)袋准备好根据患者各自的处方施用于所述患者；(ii)相机；以及(iii)系统处理器，所述系统处理器包括软件，所述软件包括适于提供对配混过程的所有阶段的实时反馈控制的成像过程算法。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中所述机器人臂组合件被配置成在三个相互正交的方向上移动。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其包括：至少两个机器人臂组合件，所述至少两个机器人臂组合件被配置成通过移动所述层流柜内的连接有通气式瓶适配器的药瓶以及连接有连接器区段的注射器来使注射器和包括所需量的液体药物的IV袋准备好根据患者各自的处方施用于所述患者；以及相机；以及系统处理器，所述系统处理器包括适于提供对配混过程的所有阶段的实时反馈控制的成像过程算法，

所述机器人系统的特征在于：

a)所述连接器区段各自包括以下之一：

(i)隔膜固持器，所述隔膜固持器包括附接到主体部分的侧的平行于彼此竖直向下凸出的两个弹性细长臂，每个臂在所述臂的远端的内侧上具有形状独特的凸起部；或

(ii)固定致动器区段，所述固定致动器区段包括至少一个梯级和至少一个可旋转齿轮，所述至少一个梯级形成于所述连接器区段的内壁上，所述至少一个可旋转齿轮包括链轮、空隙部分和间隙，所述链轮外围地布置在所述齿轮周围，所述空隙部分被配置成容纳锚固台肩，所述间隙形成于所述齿轮中，使得所述空隙区段设有定向随所述齿轮的旋转而变化的开口；

b)所述通气式药瓶适配器各自包括以下之一：

(i)在近端处包括膜并且在外部近端上包括插口的向上凸出部分，所述插口的形状和尺寸被配置成与所述隔膜固持器的所述臂的内部上的所述形状独特的凸起部的形状和尺寸相匹配；或

(ii)在近端处包括膜并且在外部近端上包括锚固台肩的向上凸出部分，所述锚固台肩的形状和尺寸被配置成穿过所述间隙并且装配到所述连接器的所述固定致动器区段的所述齿轮中的所述空隙中；

由此允许所述连接器区段仅连接到与在外表面上包括兼容插口或锚固台肩的通气式瓶适配器连接的药瓶。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其中所述形状独特的凸起部位于所述瓶适配器的所述向上凸出结构的外部上，并且所述匹配插口位于所述连接器区段中的所述隔膜固持器的所述臂的所述内侧上和所述固持器并且位于抓握器组合件的远端上。

6.根据权利要求4所述的机器人系统，其包括针头适配器，所述针头适配器被配置成连接到静脉注射(IV)袋，所述针头适配器包括：

a)主体，所述主体终止于所述主体的近端处的针头元件，所述针头元件包括单独的液体通道和空气通道；

b)标准端口，所述标准端口用于连接所述主体的远端处的输液器，所述标准端口与所述针头中的所述空气通道流体连通；以及

c)纵向延伸部，所述纵向延伸部基本上以直角连接到所述主体，所述纵向延伸部的近端包括膜并且被配置成与所述连接器区段联接，并且所述纵向延伸部包括与所述针头中的所述液体通道流体连通的液体通道；

所述针头适配器的特征在于，所述纵向延伸部包括以下之一：(i)插口，所述插口的形状和尺寸被配置成与所述隔膜固持器的所述臂上的所述形状独特的凸起部的形状和尺寸相匹配；或(ii)锚固台肩，所述锚固台肩的形状和尺寸被配置成穿过所述间隙并且装配到所述连接器区段的所述固定致动器区段的所述齿轮中的所述空隙中；由此允许所述针头适配器仅连接到权利要求4的所述连接器区段。