[发明专利]工作流水线用输送系统以及具备该工作流水线用输送系统的机器人系统

说明书

本发明提供一种结构比以往简化而不是大型化的工作流水线用输送系统以及具备该工作流水线用输送系统的机器人系统。工作流水线用输送系统具备：一对往复杆，它们对工件进行支承，并在输送方向延伸；和多个定位器，它们具有构成为能够在上下方向移动的多个定位销，上述多个定位器构成为在使多个定位销上升并通过该多个定位销从一对往复杆接受被一对往复杆输送至规定位置的工件后，进一步使所述多个定位销上升到规定高度而对所述工件进行上升配置。

技术领域

本发明涉及工作流水线用输送系统以及具备该工作流水线用输送系统的机器人系统。

背景技术

以往，例如在汽车的车身组装线等工作流水线中，沿着工作流水线设置有多个工作台，工件在各工作台之间被输送装置输送。在各工作台中，对输送来的工件进行基于机器人的熔接、涂装等各种作业。

例如在专利文献1中，公开了具备一对往复杆的工件输送装置。该往复杆通过将多个输送棒在输送方向连结而构成，并遍及多个工作台进行配置。这样的往复杆支承并输送多个工件。而且，被往复杆输送来的工件构成为通过利用升降器使该往复杆整体地上升而被上升配置。另外，以往，也存在在往复杆设置升降机构，并通过该升降机构与定位器的组合来进行将工件定位于规定位置的处理的情况。

专利文献1：日本特开平3-66531号公报

然而，通过利用升降器使往复杆整体地上升来使工件进行上升配置的结构存在大型化及复杂化的课题。另外，通过升降机构与定位器的组合来将工件定位于规定位置的结构由于需要升降机构以及定位器双方用的信号线以及空气软管等，所以存在简化结构的余地。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提供一种结构比以往简化而不是大型化的工作流水线用输送系统以及具备该工作流水线用输送系统的机器人系统。

本发明的工作流水线用输送系统具备：一对往复杆，它们对工件进行支承，并在输送方向延伸；和多个定位器，它们具有构成为能够在上下方向移动的多个定位销，上述多个定位器构成为在使上述多个定位销上升并通过该多个定位销从上述一对往复杆接受被上述一对往复杆输送至规定位置的上述工件后，进一步使上述多个定位销上升到规定高度而对上述工件进行上升配置。

根据本发明，被一对往复杆输送来的工件被多个定位器配置为上升到作业位置。通过这样的结构，不需要通过升降器使往复杆上升，因此结构不会大型化。另外，定位器具备从一对往复杆接受工件并使其上升到作业位置的功能，由此不需要在一对往复杆各自分别设置升降机构。由此，不需要升降机构用的信号线等。由此，结构变得简单。据此，能够实现结构比以往简化而不是大型化的工作流水线用输送系统。

在上述发明中，也可以是，上述多个定位器通过使上述多个定位销向下方移动而使上述工件下降，由此将上述工件交接给上述一对往复杆。

根据上述结构，能够将作业后的工件从多个定位器容易地交接给一对往复杆。

在上述发明中，也可以是，上述一对往复杆各自具有多个支承部，上述多个支承部在上下方向延伸并对上述工件进行支承，并且上述多个支承部相对于上述往复杆为固定式，上述多个定位器使上述多个定位销的上端退避到比被上述多个支承部支承的状态下的上述工件的最下部低的位置，直到上述工件被上述一对往复杆输送至上述规定位置。此外，上述固定式是各支承部不构成为能够进行上升动作等移动动作，而设置为相对于往复杆被固定的意思。

根据上述结构，能够在输送工件时避免该工件与定位销的干涉。另外，多个支承部构成为相对于往复杆为固定式，从而与在往复杆设置升降机构的现有结构不同，不需要该升降机构的驱动装置(例如马达、缸等)。由此，不需要升降机构用的信号线等。因此，能够简单地构成工作流水线用输送系统。

在上述发明中，也可以是，上述多个定位器在俯视时配置于上述一对往复杆之间。