[发明专利]用于驱控执行器系统的至少一个执行器的方法及装置

说明书

本方案实现一种用于驱控执行器系统(110)的至少一个执行器(115a、115b)的方法(300)，其中该执行器系统(110)具有至少一个第一控制装置(155a)和第二控制装置(155b)，其中第一控制装置(155a)构成为用于经由线路(160a)驱控该至少一个执行器(115a)，且第二控制装置(155b)构成为用于经由线路(160a)驱控执行器(115a、115b)。该方法(300)包括通过第一控制单元(155a)经由线路(160a)输出第一控制信号(157a)给执行器(115a)的步骤(310)。该方法(300)还包括如下步骤：通过第二控制装置(155b)识别(320)线路(160a)上的第一控制信号(157a)，且在如下时间期间抑制通过第二控制装置(155b)输出第二控制信号(157b)给执行器(115a)，在该时间中第一控制装置(155a)输出第一控制信号(157a)到线路(160a)上。方法(300)还包括通过第二控制装置(155b)求取(330)在线路(160a)上不存在第一控制信号(157a)的时刻。最后，该方法(300)包括如下步骤：如果在线路(160a)上不存在第一控制信号(157a)，那么通过第二控制装置(155b)经由线路(160)给执行器(115a)施加(340)第二控制信号(157b)。

技术领域

在此提出的方案涉及按照独立权利要求的用于驱控执行器系统的至少一个执行器的方法及装置。

背景技术

在所有类型车辆的自动化或独立行驶的过程中，经常有助的是实现冗余。该冗余应如此设计，使得车辆不可以陷入危急安全或无法控制的状态。因此，已经多重地在车辆中安放如例如EBS(电子防抱死系统)或ABS(防抱死系统)这种系统。另一种可能在于，给系统补充可以模仿该功能性的类似子系统。在故障情况下关断有故障的系统，而第二个无故障的系统随后接管任务并且从而形成冗余。

由此，为了可以在商用车中使得电气制动系统构成冗余，压力控制阀的数量在每个轴或在相应的车轮上加倍。然而，多重系统、例如双倍数量的压力控制阀是昂贵的且由于受限的结构空间和费事的布线而不可以集成到车辆中。

发明内容

在该背景下，在此提出的方案按照独立权利要求提出一种方法以及一种应用该方法的装置以及一种相应的计算机程序。通过在从属权利要求中列举的措施能实现在独立权利要求中提出的装置的有利的改进和改善。

在此提出一种用于驱控执行器系统的至少一个执行器的方法，其中执行器系统具有至少一个第一控制装置和第二控制装置，其中第一控制装置构成为用于经由线路驱控执行器，并且第二控制装置构成为由于经由线路驱控执行器。该方法包括如下步骤：

-由第一控制单元经由线路输出第一控制信号给执行器；

-通过第二控制装置识别线路上的第一控制信号并且在如下时间期间抑制通过第二控制装置输出第二控制信号给执行器，在该时间中第一控制装置输出第一控制信号到线路上；

-通过第二控制装置求取在线路上不存在第一控制信号的时刻；以及

-如果在线路上不存在第一控制信号，那么通过第二控制装置经由线路给执行器施加第二控制信号。

控制信号也可以构成为所谓的测试脉冲，用于诊断执行器的状态，然而在此不触发动作。例如，在磁阀的情况下，该控制信号时间短暂，以便探测归因于磁阀的结构的电感，然而在此不操作电枢(或衔铁)或者不输入压力。

控制装置在此可以理解为相应的单元，该单元输出电气信号作为控制信号给执行器。执行器例如可以理解为如下元件，该元件响应于控制信号执行机械运动。例如，执行器可以是气动或液压元件、例如车辆制动设备的气动压力阀。在此可以经由线路传送控制信号给执行器。线路在此例如可以理解为总线线路或用于控制信号的排他式传输的线路。