[发明专利]成像显示方法、遥控终端、装置、系统及存储介质

说明书

一种成像显示方法、遥控终端(30)、装置、系统及存储介质，应用于遥控终端(30)，遥控终端(30)用于与可移动平台通信连接，可移动平台安装有成像装置(21)和点云采集装置(22)；成像装置(21)和点云采集装置(22)的采集范围至少部分重叠；方法包括：实时获取成像装置(21)采集的二维图像以及点云采集装置(22)采集的三维点云(S101)；在遥控终端30的交互界面上同时显示二维图像以及三维点云指示的三维图像，以指示点云采集装置(22)扫描目标物体的扫描结果(S102)。成像显示方法能够在二维图像的参照下直观了解到三维点云采集的完整程度。

技术领域

本申请涉及计算机软件技术领域，具体而言，涉及一种成像显示方法、遥控终端、装置、系统及存储介质。

背景技术

三维重建是指对三维物体建立适合计算机表示和处理的数学模型，是在计算机环境下对其进行处理、操作和分析其性质的基础，也是在计算机中建立表达客观世界的虚拟现实的关键技术。

相关技术中的一种实现方式，可以通过测量仪器扫描三维物体外观表面从而采集到点云数据，根据点云数据进行三维重建，获得该三维物体的三维模型。但是，相关技术中针对于三维物体的扫描通常是以肉眼对目标物体的判断进行扫描，可能存在漏采(比如三维物体的某块区域可能没有扫描到)或者误采(比如采集到的点云数据不属于三维物体)的情况，从而导致采集到的点云数据不完整或者错误，进而导致错误的建模，进一步地，从采集点云数据到发现生成的三维模型错误，进行重新采集点云数据的整个闭环将非常的耗时耗力。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的之一是提供一种成像显示方法、遥控终端、装置、系统及存储介质。

第一方面，本申请实施例提供了一种成像显示方法，应用于遥控终端，所述遥控终端用于与可移动平台通信连接，所述可移动平台安装有成像装置和点云采集装置；所述成像装置和所述点云采集装置的采集范围至少部分重叠；所述方法包括：

实时获取所述成像装置采集的二维图像以及所述点云采集装置采集的三维点云；

在所述遥控终端的交互界面上同时显示所述二维图像以及所述三维点云指示的三维图像，以指示所述点云采集装置扫描目标物体的扫描结果。

第二方面，本申请实施例提供了一种遥控终端，包括处理器、用于存储处理器可执行指令的存储器以及无线通信器；

所述无线通信器用于与可移动平台通信连接，实时获取搭载于所述可移动平台上的成像装置采集的二维图像以及搭载于所述可移动平台上的点云采集装置采集的三维点云；所述成像装置和所述点云采集装置的采集范围至少部分重叠；

所述处理器执行所述可执行指令时，用于：在所述遥控终端的交互界面上同时显示所述二维图像以及所述三维点云指示的三维图像，以指示所述点云采集装置扫描目标物体的扫描结果。

第三方面，本申请实施例提供了一种成像显示装置，应用于遥控终端上，所述遥控终端用于与一可移动平台通信连接，所述可移动平台安装有成像装置和点云采集装置；所述成像装置和所述点云采集装置的采集范围至少部分重叠；

所述装置包括一个或多个处理器，单独或共同地工作，用于执行以下操作：

实时获取所述成像装置采集的二维图像以及所述点云采集装置采集的三维点云；

在所述遥控终端的交互界面上同时显示所述二维图像以及所述三维点云指示的三维图像，以指示所述点云采集装置扫描目标物体的扫描结果。

第四方面，本申请实施例提供了一种成像显示系统，包括遥控终端和可移动平台，所述遥控终端用于与一可移动平台通信连接，所述可移动平台安装有成像装置和点云采集装置；所述成像装置和所述点云采集装置的采集范围至少部分重叠；

所述可移动平台用于实时获取所述成像装置采集的二维图像以及所述点云采集装置采集的三维点云，并传输给所述遥控终端；