[发明专利]物体识别装置

说明书

本发明以较短处理时间准确地识别物体。本发明的物体识别装置(10)具备曝光量决定部(101)、图像获取部(102)、光源检测部(103)、尺寸确定部(104)、识别候选提取部(105)以及识别处理部(106)。图像获取部(102)获取以第一曝光量(F101)拍摄到的第一曝光图像和以比第一曝光量(F101)少的第二曝光量(C101)拍摄到的第二曝光图像。识别候选提取部(105)根据光源检测部(103)所检测到的光源区域的位置以及尺寸确定部(104)所确定的物体的尺寸、从第二曝光图像中提取物体所存在的区域的候选即识别候选。识别处理部(106)对识别候选提取部(105)所提取到的识别候选实施与物体相关的识别处理。

技术领域

本发明涉及一种物体识别装置。

背景技术

为实现自动驾驶、防止交通事故，在行驶中的车辆中识别道路标识等物体、将基于该识别结果的限制信息用于对驾驶员的通知或者车辆的控制的物体识别技术受到业界较大关注。道路标识的种类多种多样，其中有设置于高速公路或施工地段等而文字部会发光的光电式标识。用于道路标识的识别的物体识别装置对于这样的光电式标识也须准确地加以识别。

关于光电式标识的识别，例如在专利文献1中有一种技术，其着眼于在以较短曝光时间拍摄作为光电式标识的一种的使用发光体的VMS标识时VMS标识的一部分缺损地被拍摄这一性质。专利文献1中揭示的物体识别装置从以第1曝光时间拍摄到的第1图像中检测拍摄到VMS标识的图像区域，而且以比第1曝光时间长、不会发生VMS标识的缺损的第2曝光时间拍摄第2图像，使用与从第1图像检测到的图像区域相对应的区域的第2图像来识别VMS标识的显示内容。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2014-153167号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1的物体识别装置中，是根据第1图像的文字部出现缺损的信息来实施VMS标识的检测处理，因此无法准确地确定标识的大小。因此，在使用第2图像的VMS标识的识别处理中，须利用尺寸不一样的大量模板，从而存在识别所需的处理时间增加而且识别精度降低的问题。

鉴于这样的问题，本发明的目的在于提供一种能以较短处理时间准确地识别道路标识等物体的技术。

解决问题的技术手段

本发明的物体识别装置具备：曝光量决定部，其能够决定第一曝光量和比所述第一曝光量少的第二曝光量；图像获取部，其获取以所述第一曝光量拍摄到的第一曝光图像和以所述第二曝光量拍摄到的第二曝光图像；光源检测部，其从所述第一曝光图像中检测光源区域；尺寸确定部，其根据所述光源检测部所检测到的所述光源区域来确定识别对象物体的尺寸；识别候选提取部，其根据所述光源检测部所检测到的所述光源区域的位置以及所述尺寸确定部所确定的所述物体的尺寸，从所述第二曝光图像中提取所述物体所存在的区域的候选即识别候选；以及识别处理部，其对所述识别候选提取部所提取到的所述识别候选实施与所述物体相关的识别处理。

发明的效果

根据本发明，能以较短处理时间准确地识别物体。

附图说明

图1为表示本发明的第1实施方式的物体识别装置的构成的功能框图。

图2为表示用于说明本发明的第1实施方式的物体识别装置的动作的场景的图。

图3为表示本发明的第1实施方式的物体识别装置的处理的流程的流程图。

图4为表示第一曝光图像的例子的图。

图5为表示第二曝光图像的例子的图。

图6为表示识别候选的例子的图。

图7为表示本发明的第2实施方式的物体识别装置的构成的功能框图。

图8为表示本发明的第2实施方式的物体识别装置的处理的流程的流程图。

图9为表示尺寸信息的例子的图。