[发明专利]机器人抓具、工业机器人、操作系统和用于从堆垛中提取板状工件的方法

说明书

公开了一种机器人抓具，其具有：接纳部，所述接纳部构成用于与工业机器人连接；和至少一个抽吸单元，所述抽吸单元构成用于与真空源连接。所述抽吸单元具有抽吸面，优选至少部段地由原木、木质材料、塑料、铝等构成的优选板状的工件能够借助于负压保持在所述抽吸面上。抽吸单元在边缘部段中具有基本上直的按压棱边。所述机器人抓具还具有致动器，所述致动器构成用于使所述抽吸单元相对于所述接纳部围绕第一倾斜轴线倾斜。

技术领域

本发明涉及一种机器人抓具，所述机器人抓具构成用于与工业机器人连接。此外，本发明涉及一种具有该抓具的工业机器人和一种具有该工业机器人的操作系统。此外，本发明涉及一种用于从堆垛中提取优选至少部段地由原木、木质材料、塑料、铝等构成的板状工件的方法。

背景技术

在家具和零部件行业中，目前可看到对个性化产品的需求提高。因此，终端消费者例如越来越多地购买个性化地匹配于具体房间的尺寸或者具有特定颜色和/或材料组合的布置设施。尽管存在高的个性化程度和与其相关联的小批量，但是此类产品仍能够按工业规模生产。

在家具件的示例性情况下可考虑的是，首先批量生产所有需要的板，并且然后将所述板堆叠在贮存装置上。因为家具件通常由大量不同类型的板构成，所以堆叠在贮存装置上的批量生产的板通常会形成不均匀的堆垛。不均匀的堆垛，也称为杂乱的堆垛，具有各个层，其组成和/或设置是不同的。如在图1中所示出的那样，贮存装置200上的杂乱的堆垛210能够具有位于杂乱的堆垛210的边缘部段中的工件220b。此外，杂乱的堆垛210能够具有位于杂乱的堆垛210的中心部段中的工件220a。此外变得清楚的是，杂乱的堆垛210的工件220能够具有不同的尺寸。

为了从杂乱的堆垛中自动地提取零件(即为了进行板分开)，能够使用具有吸力抓具的工业机器人，例如门架式机器人或六轴机器人。吸力抓具构成用于通过负压接纳和保持物体。然而，已经证实，各个、尤其各个上下相叠的板由于粘附效应或其他表面附着效应难以分开。具体而言，存在如下危险：板与位于其下方的板一起被抬起。如果待抽吸的工件具有一定的孔隙率，也就是说，至少部分地将抓具的负压转移到位于下方的板上，则会加剧这种效应。

为了尽管如此仍然能够从杂乱的堆垛中提取单个板，已经证明可靠的是，利用吸力抓具将待提取的板从位于其下方的板处推下来。待提取的板的移动在此通常平行于位于下方的板的顶面。然而，在该方法中，必须首先提取位于杂乱的堆垛的边缘部段中的那些板。

只有在提取这些位于外部的板之后，才有足够的空间通过移动来提取位于内部的板。因此，预先规定了不一定对应于最佳顺序的提取顺序。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于从堆垛中提取板状工件的简单而有效的可行性。

根据本发明，该目的通过根据权利要求1所述的机器人抓具、根据权利要求14所述的工业机器人、根据权利要求15所述的方法和根据权利要求21所述的操作系统来实现。优选的实施方式在从属权利要求中给出。

根据本发明的机器人抓具具有接纳部，所述接纳部构成用于与工业机器人连接。此外，机器人抓具具有至少一个抽吸单元，所述抽吸单元构成用于与真空源连接。抽吸单元具有抽吸面，优选至少部段地由原木、木质材料、塑料、铝等构成的优选板状的工件能够通过负压保持在所述抽吸面上。此外，机器人抓具在边缘部段中具有基本上直的按压棱边。根据本发明的机器人抓具还具有致动器，所述致动器构成用于使抽吸单元相对于接纳部围绕第一倾斜轴线倾斜。

在本文中，工业机器人是一种适用于接纳工件、改变其位置和放置工件的装置。工业机器人例如能够是六轴机器人、线性机器人、门架式机器人、具有并联运动学机构的机器人或类似的装置。

抽吸单元例如能够构成为抽吸箱或多个吸盘。抽吸箱例如能够基本上方形地构成。抽吸面例如能够是抽吸箱的具有开口的面。然而，抽吸面也能够是由多个吸盘限定的虚拟面。

致动器例如能够是线性马达、主轴驱动器、可液压地或气动地操纵的缸或可磁性操纵的致动器。