[发明专利]用于确定机动车辆转弯期间的浮动角的方法、用于执行该方法的驾驶员辅助系统及机动车辆

权利要求书

1.用于确定在机动车辆的转弯期间的浮动角(beta)的方法，其中，检测以下输入变量并经由数学车辆模型(15)利用线性单轨模型的假设将其进行彼此关联：

-预给定或测得的所述机动车辆(1)的前车轴(2)与后车轴(3)之间的机动车辆(1)的质心(S)的位置，

-所述机动车辆(1)的当前的车速(v)，

-所述机动车辆的当前的转弯运动变量(psi点、a)，

-所述前车轴上的当前的转向角(delta)，

其特征在于，在所述机动车辆(1)稳定转弯的情况下，基于以下假设确定所述浮动角(beta)，即，所述浮动角(beta)与阿克曼浮动角beta0之间的差相对于阿克曼角(deltaA)与所述转向角(delta)之间的差成比例，其中，从测得的转向角(delta)和所述阿克曼角(deltaA)的关系经比例关系由在同一弯道无打滑行驶时理论上存在的阿克曼浮动角(beta0)推断出实际的浮动角(beta)。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，所述浮动角(beta)被确定为所述质心(S)距后车轴的到后车轴距离(Lh)的两倍相对于弯道半径(R)所得的第一商(16)以及所述转向角(delta)和到后车轴距离(Lh)的乘积相对于前车轴(2)与后车轴(3)之间的轴距(L)所得的第二商(17)的差(18)，所述弯道半径被考虑为车速(v)与转弯运动变量(psi点，a)的比。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，获知或测量偏转速度(psi点)作为转弯运动变量。

4.根据权利要求3所述的方法，

其特征在于，由到后车轴距离(Lh)的两倍与所述偏转速度(psi点)的乘积相对于所述车速(v)来确定所述第一商(16)。

5.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，获知或测量横向加速度(a)作为转弯运动变量。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，在没有稳定转弯的情况下，通过对测得的偏转速度(psi点)与由所述横向加速度(a)推导出的偏转速度的值之间的差进行积分(14)来确定所述浮动角(beta)。

7.用于机动车辆的驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统被构造成用以执行用于确定浮动角(beta)的根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，向所述驾驶员辅助系统预给定了具有线性单轨模型的假设的数学模型以用于关联以下输入变量：

-所述机动车辆的前车轴与后车轴之间的机动车辆的质心(S)的预给定或测得的位置，

-所述机动车辆(1)的当前的车速(v)，

-所述机动车辆(1)的当前的转弯运动变量(psi点、a)，

-所述前车轴上的当前的转向角(delta)，

其特征在于，用于确定在所述机动车辆稳定转弯时的浮动角(beta)的数学车辆模型包括以下假设，即，浮动角(beta)和阿克曼浮动角(beta0)之间的差与阿克曼角(deltaA)和转向角(delta)之间的差成比例，其中，所述驾驶员辅助系统被构造成用于，从测得的转向角(delta)和阿克曼角(deltaA)之间的关系经比例关系由在同一弯道无打滑行驶时理论上存在的阿克曼浮动角(beta0)推断出实际的浮动角(beta)。

8.根据权利要求7所述的驾驶员辅助系统，

其特征在于，所述驾驶员辅助系统被构造成用于在考虑所述浮动角(beta)的情况下确定主动的转向和/或制动干预。

9.根据权利要求7或8所述的驾驶员辅助系统，

其特征在于，所述驾驶员辅助系统被构造成用于在考虑所述浮动角(beta)的情况下确定轨迹。

10.根据权利要求7、8或9所述的驾驶员辅助系统，

其特征在于，所述驾驶员辅助系统被构造成用于在考虑所述浮动角(beta)的情况下探测转向过度或转向不足趋势。

11.具有根据权利要求7至10中任一项所述的驾驶员辅助系统的机动车辆。