[发明专利]用于图像的深度图的处理

权利要求书

1.一种处理深度图的方法，所述方法包括：

接收(301)表示来自不同查看姿势的场景的多幅图像和对应的深度图；

基于所述对应的深度图的至少第二深度图的深度值来更新(303)所述对应的深度图的第一深度图的深度值，所述第一深度图针对第一图像，并且所述第二深度图针对第二图像；所述更新(303)包括：

确定(501)在所述第一深度图中的第一深度图位置处的针对所述第一深度图的第一深度像素的第一候选深度值，所述第一候选深度值是响应于在所述第二深度图中的第二深度图位置处的所述第二深度图的第二深度像素的至少一个第二深度值而确定的；

通过对针对所述第一深度图位置的多个候选深度值的加权组合来确定(503)针对所述第一深度像素的第一深度值，所述加权组合包括由第一权重加权的所述第一候选深度值；

其中，确定(503)所述第一深度值包括：

确定(601)针对所述第一深度图位置的所述第一图像中的第一图像位置，

基于所述第一候选深度值，确定(603)所述多幅图像中的第三图像中的第三图像位置，所述第三图像位置对应于所述第一图像位置到所述第三图像的投影；

确定(605)第一匹配误差指示，所述第一匹配误差指示指示针对所述第三图像位置的所述第三图像中的图像像素值与针对所述第一图像位置的所述第一图像中的图像像素值之间的差，并且

响应于所述第一匹配误差指示来确定(607)所述第一权重。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定(501)第一候选深度值包括基于第二值和所述第一深度图的第一原始深度值中的至少一个，通过在所述第一图像的第一查看姿势与所述第二图像的第二查看姿势之间的投影来确定相对于所述第一深度图位置的所述第二深度图位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述加权组合包括从响应于所述第一深度图位置确定的所述第二深度图的区域确定的候选深度值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第二深度图的所述区域被确定为所述第二深度图位置周围的区域，并且所述第二深度图位置被确定为等于所述第一深度图中的所述第一深度图位置的所述第二深度图中的深度图位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第二深度图的所述区域被确定为基于在所述第一深度图位置处的所述第一深度图中的原始深度值通过从所述第一深度图位置的投影所确定的所述第二深度图中的位置周围的区域。

6.根据任一前述权利要求所述的方法，还包括确定第二匹配误差指示，所述第二匹配误差指示指示针对所述第二深度图位置的所述第二图像中的图像像素值与针对所述第一深度图位置的所述第一图像中的所述图像像素值之间的差；并且其中，确定所述第一权重也响应于所述第二匹配误差指示。

7.根据任一前述权利要求所述的方法，还包括确定附加匹配误差指示，所述附加匹配误差指示指示针对对应于所述第一深度图位置的深度图位置的其他图像中的图像像素值与针对所述第一深度图位置的所述第一图像中的所述图像像素值之间的差；并且其中，确定所述第一权重也响应于所述附加匹配误差指示。

8.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述加权组合包括所述第一深度图位置周围区域中的所述第一深度图的深度值。

9.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述第一权重取决于所述第一候选深度值的置信度值。

10.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，仅更新置信度值低于阈值的所述第一深度图的深度值。

11.根据任一前述权利要求所述的方法，还包括选择所述第二深度图的深度值的集合，以包括在所述加权组合中，以满足所述深度值的所述集合的深度值必须具有高于阈值的置信度值的要求。