[发明专利]用于生成导航自主车辆用的高清晰度地图的位姿图的分布式处理

权利要求书

1.一种方法，包括：

获得包括多个节点的位姿图，所述位姿图的每个节点表示多个车辆中的相应车辆的相应位姿，每个相应位姿包括所述相应车辆的地理位置和所述相应车辆的方位；

将所述位姿图划分成多个位姿子图，每个位姿子图包括一个或更多个相应位姿子图内部节点和一个或更多个相应位姿子图边界节点；

基于所述多个位姿子图获得一个或更多个边界子图，所述一个或更多个边界子图中的每个边界子图包括一个或更多个相应边界子图边界节点以及分别是相应位姿子图边界节点的一个或更多个相应边界子图内部节点；以及

通过执行位姿图优化来获得经优化的位姿图，所述位姿图优化包括：

执行所述多个位姿子图的位姿子图优化包括：调整所述相应位姿子图内部节点的内部节点位姿，同时保持所述相应位姿子图边界节点的边界节点位姿固定；以及

执行所述多个边界子图的边界子图优化包括：调整所述相应边界子图内部节点的内部节点位姿，同时保持所述相应边界子图边界节点的边界节点位姿固定。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，获得所述经优化的位姿图包括：迭代地执行所述位姿图优化，直到确定所述位姿图已经收敛。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，获得所述经优化的位姿图包括：迭代地执行所述位姿图优化，直到对所述位姿子图和所述边界子图的所述内部节点的所有调整小于阈值量。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，获得所述经优化的位姿图包括：迭代地执行所述位姿图优化，其中对于每次迭代，顺序地执行所述位姿子图优化和所述边界子图优化。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，并行执行所述位姿子图优化，其中，同时相对于两个或更多个位姿子图执行优化操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述位姿子图优化的并行执行由多个计算机系统以分布式方式执行，使得所述位姿图的优化是在所述位姿图太大以至于单个计算机系统无法执行优化的情况下执行的。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，每个相应位姿对应于所述相应车辆的一个或更多个传感器获得相应地图信息的时间点。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述经优化的位姿图对齐由所述多个车辆获得的相应地图信息；以及

使用所述对齐的地图信息生成高清晰度地图。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，获得所述一个或更多个边界子图中的相应边界子图包括：

将所述多个位姿子图中的第一位姿子图的第一边界节点识别为所述相应边界子图的第一内部节点；

将所述多个位姿子图中的第二位姿子图的第二边界节点识别为所述相应边界子图的第二内部节点；

基于第一边界节点是远离所述相应边界子图的所述第一内部节点特定数目的边来识别所述相应边界子图的第一边界节点；以及

基于第二边界节点是远离所述相应边界子图的所述第二内部节点所述特定数目的边来识别所述相应边界子图的第二边界节点。